DIY基于树莓派的OpenTX航模遥控器（一）

【前言】

在正式讨论OpenTX遥控器之前，先罗列一下自己以往DIY遥控器的经历，正是通过这些不断摸索逐步积累了DIY的经验，以及大部分的驱动代码。基于对Python的热爱，所有制作都是基于Python编程的，虽然对于实时运行系统，Python还有很多不足，但随着年纪的增长，我再不想玩C++了，呵呵～

第一版遥控器

从小就充满了对无线电遥控的好奇与向往，于是在第一次接触nrf24L01的时候，就有了做个无线遥控器的冲动，于是利用树莓派3B开始DIY，忙忙碌碌为开关、电位器、摇杆、lcd屏、AD转换模块、RF模块等等写驱动模块，一切从零开始～

这一版没有留下图片，因为外观上和第二版几乎是一模一样的，但只是个雏形。当时感觉到的问题：

1、树莓派IO接口数量不足，遥控器是有很多开关的，每个开关就要占用1-2个端口；还有I2C、SPI又占用一部分端口；那蜂鸣器、led指示灯呢？

2、树莓派没有直接可用的ADC接口，摇杆、电位器、电池电压等都要使用外置的ADC模块，机内走线很繁复。

3、体积、耗电都大，发射机也就算了，接收机呢？没有省电小巧的接收机还怎么玩下去？

此时，在玩Python硬件的过程中看到了基于STM32的PYBoard，MicroPython也是Python，最关键是它IO接口多、有n多内置AD端口、体积小、比树莓派省电，于是立即动手拆掉了树莓派～

第二版遥控器

如前所述，这一版是基于PYBoard的，MicroPython编程，开机立即直奔主题进入主程序循环，不像树莓派还要等系统初始化之后，才能轮到我自己的程序。当时的确很激动，风风火火搞了下去，研究怎么设定自己的FHSS跳频机制，各种尝试，最后基于PYBoard的能力以及Python的效率设定每秒36跳最合适，就这样发射机、接收机都很完美。最后把接收机装到自己的1：8四轮驱动悍马车上，悍马跑了很远很远，RF模块也很给力！

幸福来得快，走得也快，因为PYBoard的内存溢出了！航模遥控的内部设置是很复杂的，很复杂的，很复杂的，因为你要让飞机、机器人做出很复杂的动作。而且一旦拥有了远程无线控制的能力，就会想着再搞出些花样来，1KM不够远，弄个无线接力的网络？让自己的控制力无处不在？嗯，这一切的想法在PYBoard这里只有一个结论——内存溢出！

于是，哥只能把辛辛苦苦编的各种花哨功能删掉了，只留下核心的航模控制，跳频协议是心血，顽强地保留下来，于是最后得到的是一台干乎乎的遥控器，它能控制，但它却少了快乐～

又念起了树莓派的好处来，至少发射机是可以用树莓派来做核心的！

第三版遥控器

有了前二次的经验，这一次构想：

1、发射机采用树莓派，接收机采用PYBoard，这是目前基于Python的有限可选项；

2、升级硬件配置，大干一场，向中高端商品遥控器看齐，毕竟树莓派的运算能力是足够的，linux也是无所不能的！

3、加强电源配置，配置越高耗电越大。

有了想法，就开始构思蓝图，最终弄出个啥玩意出来才好，先看看自己心仪的遥控器吧：

扶他爸，好几千，还有更好更贵的，买不起～只能靠自己动手了！高端大气的标配就是大彩屏，字符LCD虽然省电够用，但已经有点Low了，触摸屏也是可以考虑的，毕竟现在很多新鲜的东东都是用手机APP操控的，触摸屏意味着无数个功能按钮，传统航模遥控器那些金属开关除了可靠性，我并不感觉会比触摸屏更方便，尤其是玩过电容式触摸屏以后。

有了方向，又是一通猛干，出来下面的第三版发射机：

姑且就叫1号机、2号机。先做的1号机，使用了一片800x480的5寸电容屏、16位AD转换器、正规的航模摇杆和拨动开关、带中点电位器等等，一切向专业看齐！之所以有做2号机，是因为一号机偏大偏厚，所以又重新设计了比较紧凑的2号机。

至此，旧版的遥控器先告个段落，后续正式开始贴新版OpenTX的制作过程以及相关代码～

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以上三个版本都是基于大功率nRF24L01+射频模块的，后续制作中暂时不会使用这个模块了，所以先把Python3的驱动模块源程序贴出来：nRF24L01+驱动模块源程序