EtherCAT ET1100从站信息接口介绍

ESC使用EEPROM来存储所需要的设备相关信息,称为从站信息接口SII(Slave Information Interface)。

以Beckhoff 两通道模拟量输入模块EL3102为例,简单介绍 EEPROM中存储的各种信息的位置和含义。

 

1、EEPROM内容一览

     根据ET1100的datasheet,EEPROM中的存储结构如下:

EtherCAT ET1100从站信息接口介绍_第1张图片

以EL3102为例,从TwinCAT System Manager 中可以看到EEPROM中的内容如下:

EtherCAT ET1100从站信息接口介绍_第2张图片

 

 

2、ESC寄存器配置区

       在EEPROM最开始的部分存储的是ESC寄存器初始值,ESC上电后从EEPROM中读取这些信息并配置相应的寄存器。

       这一部分大小为8个字(16bytes),内容如下:

       地址            数据

       0000    05 04 03 CC D0 07 00 00 00 00 00 00 00 00 3D 00

       各数据的含义如下:

       0x0405: 第一个字为PDI控制寄存器初始值(0x0140~0x0141), 05的含义为PDI接口为SPI从机,04的含义为使能分布时钟输出单元。

       0xCC03: PDI配置寄存器初始值(0x0150~0x0151)

       0x07D0: SYNC信号脉宽寄存初始值(0x0982~0x0983)

       0x0000: 扩展PDI配置寄存器初始值(0x0152~0x0153)

       0x0000: 站点别名配置寄存器初始值(0x0012~0x0013)

       0x0000: 保留

       0x0000: 保留

       0x003D: 字0~6的校验和


3、厂商标识、产品码、版本号和序列号

     字8~15存储的依次为厂商标识、产品码、版本号和序列号:

     地址                                            数据

    0010  02 00 00 00 52 30 1E 0C 00 00 13 00 00 00 00 00

    0x00000002: VendorID

    0x0C1E3052: Product Code

    0x00130000: RevisionNo.

    0x00000000: SerialNo.

 

4、引导状态下邮箱配置

     字0x14~0x17:

     引导状态下接收邮箱偏移地址: 0x1000

     引导状态下接收邮箱大小: 0x00F4

 

     引导状态下发送邮箱偏移地址: 0x10F4

     引导状态下发送邮箱大小: 0x00F4

 

5、正常状态下邮箱配置

 

      字0x18~0x1B:   

 

     正常状态下接收邮箱偏移地址: 0x1000

     正常状态下接收邮箱大小: 0x0080

 

     正常状态下发送邮箱偏移地址: 0x1080

     正常状态下发送邮箱大小: 0x0080

 

 

 6、支持的邮箱协议

     字0x1C存储的是设备支持的邮箱协议:

    EOE:0x0002

    COE:0x0004

    FOE:0x0008

    SOE:0x0010  

    VOE:0x0020

    EL3102中该值为0x000C, 支持COE和FOE。

     

7、EEPROM大小和版本

    字0x003E存储的是EEPROM大小,单位为kbits

    0x000F: 15kbits

   字0x003F存储的是版本,值为0x0001

   

 

8、 字符串信息

     从字0x0040开始存储的是分类附加信息,存储类型包括字符串、通用信息、FMMU信息、同步管理器信息、TxPDo、RxPDo,以及分布时钟信息等。
     
 
EtherCAT ET1100从站信息接口介绍_第3张图片
          存储的格式如上左图所示,依次为2个字节的类型名、两个字节的数据长度和数据,其中类型名可能的取值如右边表格所示,数据长度的单位为字。
          EL3102中的字符串信息长度为0x00BC(188个字),如下所示:
 
EtherCAT ET1100从站信息接口介绍_第4张图片

9、设备信息(General)

      设备信息类型名为0x001E,长度为0x0010(16个字,32个字节):
 
EtherCAT ET1100从站信息接口介绍_第5张图片
         
       其中第5~7字节分别表示CoE Details、FOE Details和EOE Details。
      0x07: CoE Details,Enable SDO, Enable SDO Info, Enable PDO Assign
      0x01: FOE Details, Enable FOE
      0x00: EOE Details, Disable EOE
     

10、FMMU信息

 
        FMMU信息的类型名为0x0028, 长度为0x0001, 数据含义:
        0x02: FMMU0用作输入
        0x03: FMMU1用作同步管理器状态(读邮箱)
 
 

11、同步管理器信息

      同步管理器信息的类型名为0x0029,长度为x0010, 长度除以4即为SM个数,每个SM配置占用4个字的空间,数据含义:
      0x1000: 物理起始地址
      0x0080: 数据长度
      0x0026: 对应SM配置寄存器(+0x4~+0x5),单个缓存区模式, ECAT帧写操作
      0x01:激活
      0x01:SM类型为邮箱输出
 
      0x1080: 物理起始地址
      0x0080: 数据长度
      0x0022:对应SM配置寄存器(+0x4~+0x5),单个缓存区模式,ECAT帧读操作
      0x01:激活
      0x02:SM类型为邮箱输入
 
      0x1100:物理起始地址
      0x0000:数据长度,为0时SM将不被激活
      0x03000004:对应SM配置寄存器(+0x4~+0x5),三个缓存区模式,ECAT帧写操作
      0x00:不激活
      0x03:SM类型为过程数据输出
 
      0x1180:物理起始地址
      0x0006:数据长度
      0x0020:对应SM配置寄存器(+0x4~+0x5),三个缓存区模式,ECAT帧读操作
      0x01:激活
      0x04:SM类型为过程数据输入


12、TxPDO信息

      TxPDO信息的类型名为0x0032, 长度为0x0094个字,共296个字节:
      EtherCAT ET1100从站信息接口介绍_第6张图片
     
     数据中包含的信息为:
 
     PDO : 0x1A00
     Entry数目:2
     对应的同步管理器SM:3
     DC参考:0x00
     NameIdx:0x08
     Flags:0x0010
     Entry1(0x3101:01):  NameIdx(0x09),DataType(0x05),BitLen(0x08),Flagx(0x0000)
     Entry2(0x3101:02):  NameIdx(0x0A),DataType(0x03),BitLen(0x10),Flagx(0x0000)
 
     PDO : 0x1A01
     Entry数目:2
     对应的同步管理器SM:3
     DC参考:0x00
     NameIdx:0x0B
     Flags:0x0010
     Entry1(0x3102:01):  NameIdx(0x09),DataType(0x05),BitLen(0x08),Flagx(0x0000)
     Entry2(0x3102:02):  NameIdx(0x0A),DataType(0x03),BitLen(0x10),Flagx(0x0000)
     后面依次为0x1A02、0x1A03、0x1A04、0x1A05和0x1A10的信息。
 

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