ABB机器人的系统IO功能详解

ABB机器人的系统I/O功能可以指定具体的系统输入输出项，将I/O信号与机器人系统的一些特殊功能相关联，从而使信号实现某些特殊功能。使得我们不需要通过示教器或者其它硬件就可以对机器人进行某种控制和监控机器人系统的状态。比如系统输入中的Start可用于机器人的启动控制，系统输出中的CycleOn可用机器人是否正在运行的监控。那么这一次我们就来一起看一下ABB机器人中常用的System I/O的功能。

配置步骤：

控制面板→配置→I/O主题→System Input

选择添加

进行SignalName与Action值的设定。

点击确定后会提示是否重启机器人，可根据需要灵活选择现在立即重启或者在一起完成其它配置后手动进行重启。

到这里系统输入信号的配置流程演示就完成了，系统输入的其它功能的配置流程与系统输出的配置流程也与之相似，这里不再演示。

在实际应用中，Start信号应该使用Input类型信号进行关联，上边我为了演示系统输出也可以使用Output类型信号进行关联故使用了do0信号。具体使用什么信号可以根据现场的实际情况来灵活配置。下面我们就来看ABB机器人为我们提供的其它的系统I/O信号的值的含义。

系统输入信号

信号值	信号值含义
Backup	机器人执行备份操作
Disable Backup	禁止机器人备份
Enable Energy Saving	使控制器进入节能状态
Interrupt	机器人执行一次中断程序
Limit Speed	限制机器人运行速度
Load	载入程序文件
Load and Start	载入程序文件并且启动
Motors Off	电机下电
Motors On	电机上电
Motors On and Start	电机上电并且启动
PP to Main	程序指针移至主程序
Quick Stop	快速停止
Reset Emergency Stop	急停复位
Reset Execution Error Signal	执行错误信号复位
SimMode	机器人进入模拟状态
Soft Stop	缓停止
Start	机器人启动
Start at Main	从主程序启动
Stop	机器人停止
Stop at End of Cycle	在执行完当前循环后停止
Stop at End of Instruction	在执行完当前指令后停止
System Restart	复位系统运行状态
Write Access	请求写权限

系统输出信号：

Absolute Accuracy Active	绝对精度已启用
Auto On	机器人在自动模式
Backup Error	备份错误
Backup in progress	正在备份
CPU Fan not Running	风扇转动不正常
Emergency Stop	机器人处于急停状态
Energy Saving Blocked	机器人正处于节能状态
Execution Error	机器人执行发生错误
Limit Speed	机器人处于限速状态
Mechanical Unit Active	机械单元已激活
Mechanical Unit Not Moving	机械单元处于停止状态，未移动
Motion Supervision Triggered	动作监控触发
Motion Supervision On	动作监控启用
Motors Off	安全链未关闭机器人电机关闭脉
Motors On	机器人电机开启但处于保护停止状态
Motors Off State	机器人电机关闭
Motors On State	机器人电机开启
Path Return Region Error	机器人离编程路径太远
Power Fail Error	上电失败程序无法启动
Production Execution Error	程序执行、碰撞、系统错误
Robot Not On path	机器人停止后离编程路径太远
Run Chain OK	运行链正常
SimMode	机器人已进入模拟状态
Simulated I/O	I/O信号处于模拟状态
SMB Battery Charge Low	SMB电池即将耗尽
System Input Busy	系统输入繁忙
TaskExecuting	任务正在执行
TCP Speed	TCP当前的实际速度
TCP Speed Reference	TCP当前的编程速度
Temperature Warning	温度报警
Write Access	相关I/O客户端拥有写权限

上述功能汇总整理基于RobotWare6.07，其它版本的RobotWare功能可能会略有增删。由于篇幅限制，信号的详细功能请查阅ABB机器人随机光盘中所的“技术参考手册- 系统参数.pdf”，手册中对信号的作用与区别有更加详细的解释。没有随机光盘的小伙伴可以点击下方的下载链接进行下载。

 

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