学习EtherCAT的感想

      第一次进入到自动化领域,接触的第一个项目就是EtherCAT的测试。初次接触以太网,有一点茫然,百度看了很多关于EtherCAT的介绍,看了一些相关的论文。EtherCAT的资料很多:ETG1000.1-6,402协议,301,401,ET1100,EtherCAT Communication,把这些资料反复看了两三遍后依旧不了解这些该怎么用。

      个人觉得:把EtherCAT的相关资料粗略的看一遍。然后找个写得比较详细的伺服驱动器手册研究,最好结合相应的伺服驱动器(我看的是松下的手册和山洋的)。
      在学习EtherCAT的时候,TwinCAT是必须要学习的。TwinCAT软件其功能强大,可以写plc程序,可以写图形化界面,可以观察波形等等。初次学习时我就参考TwinCAT 3运动控制教程和TwinCAT NC PTP实用教程,把TwinCAT 3中界面的一些功能都试了一遍。另外用功能块学着写了凸轮、齿轮的程序,并用Visualization图形化界面来控制。(在学习TwinCAT时,要充分利用好帮助文档)。

      因为我的任务是做一致性测试,所以关注点大部分放在了对协议的了解上,涉及到一致性测试的文档有ETF7000.2、ETG7010。具体可以去ETG官网上查找相关资料。做一致性测试时需要用到ET9400,这款软件不是免费的。目前还没开始测这部分。

      对于带有EtherCAT伺服驱动器的性能的测试,用TwinCAT带着简单测过csp、csv、cst这三种模式。如果想要系统的测试驱动器所支持的操作模式,必须对驱动器的相关知识有一定的了解。另外就是对对象字典中对象充分了解。TwinCAT中的Process Data和CoE-Online界面是很重要的。这点我也没有完全掌握。没有以太网基础,对协议没有了解,直接接触EtherCAT这条学习之路感觉很艰难!


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