ROS小车搭建（二）——上层使用ROS

这个博主没写完就发了，有时间再写一点，观看需谨慎。之前的部分把底层的控制部分弄好了，上位机部分就好弄很多了！主要解决的是通讯问题，即串口通讯问题；上位机通过串口给下下位机发送速度控制指令。其实上位机就是通过ROS节点的方式控制小车移动。

键盘节点——底层节点，其中通过特定话题进行通讯。首先看下功能包。

主要第二个文件为主，包含小车的启动文件和底层驱动节点，第三个文件夹代表小车的描述，后三那个表示控制小车的三种方式，脑电控制，键盘控制和摇杆控制，其实原理都是一样的，就是不同的节点而已，修改相应代码即可。下面看下第二个文件夹中包含的文件。

正常建立的ROS功能包的目录也都大概包含这些项，include文件夹是存放.h文件，launch存放启动文件，param存放相关参数，src存放cpp文件和编写的节点，后两个分别是启动文件（.sh脚本文件）和测试文件。我使用的是第2,3,4个文件夹中的内容。

首先看launch 文件

smartcar部分是启动小车节点以及相关参数（串口波特率，以及参数启动文件），在串口权限配上需要更改权限。首先需要知道串口的名称，一般都是ttyUSB0,临时修改的命令：sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0.或者长期：在etc/udev/rules.d/文件夹中新建一个.rules文件，内容：KERNEL=="ttyUSB[0-9]*", MODE="0666"；或者百度一下，很好解决。后面的部分是摇杆节点的启动以及其相关参数，节点的部分在smartcar_teleop_joy里面。

核心部分还是在basecontroller.cpp文件中，他包含了大部分的功能性函数。