python 与设置连接通信（modbus）
Modbus协议
Modbus协议是应用于电子控制器上的一种通用语言。通过此协议，控制器相互之间、控制器经由网络(例如以太网)和设备之间可以通信。它已经成为一通用工业标准。有了它，不同厂商生产的控制设备可以连成工业网络，进行集中监控。
Modbus同时支持TCP和RTU协议
Modbus master 主机，连接远程从机来采集数据
Modbus slave 从机，有监听端口，从机一般为PLC。
步骤：
从机先从modbus上采集数据，主机在发送modbus协议请求从机的数据
Modbus寄存器种类说明
1.线圈状态
输出端口，可读可写
2.离散输入状态
输入端口，可读不可写
3.保持寄存器
控制器运行时被设定的某些参数，可读可写
4.输入寄存器
控制器运行时从外部设备获得的某些参数，可读不可写
寄存器地址
寄存器PLC地址：存放于控制器中的地址，第一位为寄存器类型，后四位代表地址（十进制）
寄存器协议地址：通信时候使用的寄存器地址，用十六进制代替PLC地址中的十进制（类型一位已区分，不用管），例如：寄存器PLC地址：40001/30003，那么寄存器协议地址：0x0000/0x0002。
连接modbus Rtu slave：
import serial
from modbus_tk import modbus_rtu
import modbus_tk
import modbus_tk.defines as cst
master=modbus_rtu.RtuMaster(serial.Serial(port=’COM10’, #串口号
baudrate=115200,#波特率
bytesize=8,#字节长度
parity=’O’,#奇偶校验（偶）
stopbits=1,#停止位
xonxoff=0))#流控制
master.execute(1,cst. READ_HOLDING_REGISTERS,0,16)#对寄存器进行操作
参数说明：
slaver 从机地址 modbus TCP时可以忽略该参数
function_code 功能码 modbus_tk.modbus_tcp中定义
starting_address 寄存器起始地址 可设定
quantity_of_x 寄存器数量 可设定
output_value 输出内容 读操作是无效，写操作是输入为List类型
data_format="" 数据格式
功能代码cst
1～255中1～21是常用的，以下是读写专用的功能码
READ_COILS = 01 读线圈，位操作
READ_DISCRETE_INPUTS = 02 读离散输入状态，位操作
READ_HOLDING_REGISTERS = 03 读保持寄存器，字操作
READ_INPUT_REGISTERS = 04 读输入寄存器，字操作
WRITE_SINGLE_COIL = 05 写单线圈，位操作
WRITE_SINGLE_REGISTER = 06 写单一寄存器，字操作
WRITE_MULTIPLE_COILS = 15 写多个线圈【强制多点线圈】，位操作
WRITE_MULTIPLE_REGISTERS = 16 写多寄存器【写乘法寄存器】，字操作
-
连接到远程的slave
master=modbus_tcp.TcpMaster(“ip地址”,端口号)
master.set_timeout(5.0)
2．调用modbus_tk库的接口，向slave采集数据
以上就是实现通信中modbus协议相关内容，
下面再说一下外在的一些连接配置。
硬件环境搭建
1、硬件：伺服驱动器/伺服电机/串口服务器（转接器）/pc/网线
2、连接：
伺服驱动器连接串口服务器，串口服务器通过网线再连接笔记本，这里要转接485转USB，因为笔记本没有COM口，安装好转接线的驱动（专门给电脑安装一个虚拟COM口），连接完成。
3、调试
第一种：使用串口助手发送指令01 06 4E 20 FE 0C DF 4D 00 电机运转
分别代表的是01控制节点，06功能码写数据，4E 20表示寄存器位置，FE 0C是写入的数据，DF 4D是CRC校验（可以通过CRC校验器算出来），00表示停止位。
第二种：使用modbus调试助手发送指令，不需要计算校验
第三种：利用python库实现。
Modbus_tk：支持modbus tcp/rtu
Pymodbus：使用twisted实现的modbus完整协议（支持异步通讯）
MinimalModbus：只支持modbus rtu
设置及写入速度：
import minimalmodbus
#设置第一台slave
axis1=minimalmodbus.Instrument(‘com1’,1)
axis1.serial.baudrate=9600
axis2.serial.timeout=1
#设置第二台slave
axis2=minimalmodbus.Instrument(‘com2’,2)
axis1.serial.baudrate=9600
axis2.serial.timeout=1
#设置转速
axis1.write_register(20000,0x1F)
axis1.write_register(20000,0xDF)