ROS与SLAM从零开始学习笔记（一）------ROS概述与环境搭建

写在前面：笔者最近在做一个基于ROS平台的小项目，也算是从零开始学ROS，在这里写下一些学习时的笔记。
笔者学习参考：古月居

一、ROS环境安装

ROS历经多个版本的升级，目前正不断适用于机器人领域的研究与控制，ROS对于Ubuntu的支持是最好的，因此一般的ROS平台都安装在Ubuntu上。在这里笔者所采用的是kinetic版本的ROS，对应的Ubuntu版本为16.04。笔者建议初学者安装VMware虚拟机而不是直接双系统。有关虚拟机上安装ROS的具体安装步骤如下：
（1）安装VMware：VMware是虚拟机软件，即可以在本软件上运行其他的系统。本软件的安装直接百度就行，脚本之家什么的一般都会有附带许可证密匙的资源，按流程安装即可。
（2）在VMware上安装Ubuntu16.04：具体流程可参考文章：https://www.jianshu.com/p/faf8bbbdd0f2
（3）在Ubuntu系统上安装ROS：在这一方面有人已经写的很好，笔者就不重复造轮子了，具体流程可参考博客：https://blog.csdn.net/wangguchao/article/details/81044558
历经上面三个步骤后，在终端中（右键打开或按Ctrl+Alt+T打开）输入 roscore，若出现如下图所示的画面，则代表安装成功。

二、ROS简述

有关ROS的概念已经有博主讲的很好了，笔者不再赘述，相关ROS概念可以参考可以参考：https://blog.csdn.net/weixin_43795921/article/details/85034673

三、工作空间的建立

工作空间指我们存放代码的地方，之前安装的ROS平台可以看作一个库，我们在工作空间中调用库中函数来完成自己的代码。工作空间看起来像一个文件夹，但其不是直接新建文件夹就能解决的，具体生成步骤如下（笔者这里相关的创建文件夹操作直接用鼠标右键完成）：
（1）在home文件夹下右键新建文件夹，命名为catkin_ws（这里的命名可以是任何名称，不一定非要是catkin_ws）

（2）.在catkin_ws下右键新建文件夹，命名为src（这里的命名一定要是src，不能是其他的名称）

（3）在src文件夹下右键打开中断（这里的终端路径一定要是src中）
输入catkin_init_workspace （意思是告诉系统这是一个ROS的工作空间）
会发现在src中生成了cmakelists文件

（4）回到上一级文件夹，即catkin_ws文件夹下，输入catkin_make(编译所有源码)，会生成build和devel两个文件夹，这样即代表着建立工作空间完成

其中：
build：指编译空间，一般不用去管
devel：指开发空间，编译所生成的可执行文件都在此文件夹中
src：指代码空间，我们所写的源码都在此文件夹下

四、新建功能包

ROS中不同的代码都放在src中不同的功能包中，每个功能包相当于一个文件夹，与建立工作空间一样，单纯的新建文件夹是不行的，具体操作如下：
1.在src文件夹下打开终端，输入catkin_create_pkg <所创建功能包名称> <需要的依赖>；如catkin_create_pkg test roscpp

在src中会出现相应的文件夹

2.在catkin_ws下打开终端，输入catkin_make（注：对任何源码进行改动后都要重新编译）
3.在编译完成后，都要设置环境变量：在catkin_ws终端输入source /devel/setup.bash，这一步很是麻烦，因此可以采取简便操作：在home文件夹下按Ctrl+H，会显示出隐藏文件，使用gedit打开.bashrc文件

在文件的最后加上source ~/catkin_ws/devel/setup.bash（若你之前工作空间不是以catkin_ws命名，则将catkin_ws改为命名的名称）

添加完这个后，编译完成后会自动设置环境变量，不需要重复手动添加了！！

注：同一个工作空间中不能有同名的功能包，但不同的工作空间可以有同名的功能包。