【装卸臂项目】【MATLAB】液压阀模型——输入开度输出速度

1、函数关系【开度—匀速度】【开度—启动时间】【开度变化—运动时间】

输入开度和最终液压阀转动速度之间的关系：

开度和启动时间之间的关系：

启动之后，开度变化与时间的关系

2、实现流程

Simulink框架

之前用S-function表示这个模型的总是理不清时序逻辑，因为有很多参数受到上一时刻的影响，如果把输出端的数据重新引进输入端，出了各种错误**。后面才意识到可以用全局变量来解决，
如何在Simulink里面添加全局变量参考这篇文章，除了在代码里面申明Global参数以外，还要添加数据存储模块才可以用。
Simulink中matlab Function模块全局变量的使用方法总结
Fcn函数的代码：

function y = fcn(u)
global t_start; % Edit Data中设置初值为零
global C_before;% Edit Data中设置初值为零
global w0 w delt vel
t = u(1);
C = u(2);
if C ~= C_before    
    w0=vel;
    t_start = t;
    
    % 获得w参数
    if C<=0.2
        w = 0;
    else
        w = 3.28168377*C-0.656336753;
    end
    
    % 获得时间间隔delt参数
    if w0 ==0
        if C<= 0.2
            delt = 0;
        elseif C>0.2&&C<=0.45
            delt = -20*C+12;
        else
            delt = 3;
        end
        else    
        if abs(C-C_before)<0.2
            delt = 20*abs(C-C_before);
        else
            delt = 4;
        end    
    end
end
% 根据处于的阶段确定速度
if t-t_start < delt
    vel = (w -w0)/delt * (t-t_start)+w0;
else
    vel = w;        
end
if C ~= C_before
     C_before = C;
end
y = vel;

结果显示，