PTAM增强现实相关

slam 开源代码ptam and ptamm

http://download.csdn.net/detail/wenrenhua08/9460637

PTAM是一项增强现实的技术，与以往的类似技术不同，它不需要任何标志，预定义的地图，模板，传感器。

示例视频：

ISMAR 2007上到视频。

http://v.youku.com/v_show/id_XOTY4MTUwNjA=.html

iphone上的演示（2009年）：

http://v.youku.com/v_show/id_XMTY5MzkzNDg=.html?full=true

基于该程序开发的应用：

1.基于实体的场景建模(视频结尾小车很震撼！）

http://www.tudou.com/programs/view/aULhQz6yI_g/

2.基于视频的物体建模（3dmax是神马？让它见鬼去吧。）

http://v.youku.com/v_show/id_XMTY1MjgwNzY=.html

官方主页：

http://www.robots.ox.ac.uk/~gk/PTAM/

此程序基于linux开发，源代码是可以下载到，任何人可以在自己到计算机上运行该程序。

以下是下载页面（下载该程序之前请阅读许可证）：

http://www.robots.ox.ac.uk/~gk/PTAM/download.html

虽然是07年就已经出现到技术，但是在网上能找到的应用很少。有兴趣的朋友们可以下载尝试一下，或者思考，讨论一下如何应用。

PTAM编译与安装

经过几天研究，已经成功编译了PTAM项目，首先PTAM的下载地址是：http://www.robots.ox.ac.uk/~gk/PTAM/，同时也下载PTAMM项目的源码http://www.robots.ox.ac.uk/~bob/software/ptamm_download.html，其手册地址是http://www.robots.ox.ac.uk/~bob/software/ptamm/manual.pdf。按照手册上的条例去编译你真的会哭 ---“Windows will make you cry(手册第二)”，闲话少说先上料了各位客官:

    1.zlip:1.27版

    2.libpng:1.5.12版

    3.libjpeg:62版

    4.pthread: w32-2-9-1

    5.glew:glew-1.5.5-win32

    6.lib3ds:lib3ds-20080909.zip

    7.Lapack and BLAS:http://www.fi.muni.cz/~xsvobod2/mic/lapack

    8.Toon: TooN-2.2.tar(只是头文件不需要编译)

    9.libcvd : libcvd-20150407

    10.GVars3 : gvars-3.0

将这些库全部编译成MT(vs2010)版，优先编译依赖库1～6，第7项则是已经编译好的。

    1、首先是TooN的编译，我们把解压后的TooN作为一个头文件包含到vc根目录的include中即可

    2、对libcvd的编译，解压libcvd文件运行其下build/vc2005中的工程，运行会发生错误，解决办法：把包含在vc根目录中include下的TooN头文间中的toon/internal/config.hh打开，其他代码均屏蔽掉只保留#define

 TOON_USE_LAPACK 1 这一行，再次编译libcvd可发现编译通过，生成一lib文件夹，把lib文件夹下的lib库放置vc根目录的lib中，然后再把cvd作为一头文件

放到{VC Root}/Include中。

    3、解压gvars3运行build/vc2005中的工程。会发生错误。解决办法：移除该工程中GUI_Fltk2.h，和GUI_Fltk2.cc，

然后在gvars3目录下创建config.h文件：

#ifndef GVARS3_INCLUDE_CONFIG_H

#define GVARS3_INCLUDE_CONFIG_H

#define GVARS3_HAVE_TOON 1

#endif

    4.接下就是编译ptam与ptamm了，其实这两个项目中都有win32 的编译版本，编译工具则使用的是VS系列。当前目录下（PTAM/PTAMM）iSlam/Build/Win32就能找.sln解决方案，然后把解决方案与项目工程拷贝到当前下就可以加载运行。

    在这里http://download.csdn.net/detail/wenrenhua08/9460637有我编译的完整方案，只是对代码的风格作了一个整理，另外自己写camera数据获取的类。

slam 开源代码ptam and ptamm：

http://download.csdn.net/detail/wenrenhua08/9460637