APM 学习 11 --- Linux 下更新飞控硬件程序

系统为虚拟机安装 Ubuntu18.04.1,硬件为 px4 2.4.8

执行指令参考   https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/master/BUILD.md

1,接上一篇文章,源码准备好之后配置硬件信息

./waf configure --board px4-v2

查看配置是否成功,查看反馈信息

APM 学习 11 --- Linux 下更新飞控硬件程序_第1张图片

2,编译源代码,执行指令

./waf copter

查看编译结果是否正常,出现下述画面时,表示编译成功可以执行下一步骤。

APM 学习 11 --- Linux 下更新飞控硬件程序_第2张图片

 3,将代码烧写到硬件之中,通过 px4 的 USB 接口连接到系统,然后执行下载指令

./waf --targets bin/arducopter --upload

 下载过程中,可能出现需要 USB 重新插拔现象,不用理会就行,直到下载完成,出现如下反馈

APM 学习 11 --- Linux 下更新飞控硬件程序_第3张图片

可以看出已经完成了硬件 FLASH 的烧写,此时烧写流程结束。

4,接下来验证烧写程序是否正常运行

4.1,串口查看版本号,将飞控通过 USB 接口插到 Windows 系统,打开任意串口调助手,波特率 115200 ,可以看到如下反馈

APM 学习 11 --- Linux 下更新飞控硬件程序_第4张图片

 可以看出反馈的版本为 ArduCopter V3.6.0,正好是我们源码的版本,表示版本已经正常下载更新。

4.2,通过 Mission Planner 查看飞控工作是否正常,插入飞控,打开 Mission Planner,点击 “连接“ 按钮

       可以看出飞控已经与地面软件可以正常通信,插入GPS设备可以正常定位,移动飞控设备,角度、航向等数据均能正常变化。至此,编译源码、程序下载完成。

文档编写不易,希望能帮助大家,大家多点赞哈。

 

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