APM 学习 11 --- Linux 下更新飞控硬件程序

系统为虚拟机安装 Ubuntu18.04.1，硬件为 px4 2.4.8

执行指令参考   https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/master/BUILD.md

1，接上一篇文章，源码准备好之后配置硬件信息

./waf configure --board px4-v2

查看配置是否成功，查看反馈信息

2，编译源代码，执行指令

./waf copter

查看编译结果是否正常，出现下述画面时，表示编译成功可以执行下一步骤。

 3，将代码烧写到硬件之中，通过 px4 的 USB 接口连接到系统，然后执行下载指令

./waf --targets bin/arducopter --upload

 下载过程中，可能出现需要 USB 重新插拔现象，不用理会就行，直到下载完成，出现如下反馈

可以看出已经完成了硬件 FLASH 的烧写，此时烧写流程结束。

4，接下来验证烧写程序是否正常运行

4.1，串口查看版本号，将飞控通过 USB 接口插到 Windows 系统，打开任意串口调助手，波特率 115200 ，可以看到如下反馈

 可以看出反馈的版本为 ArduCopter V3.6.0，正好是我们源码的版本，表示版本已经正常下载更新。

4.2，通过 Mission Planner 查看飞控工作是否正常，插入飞控，打开 Mission Planner，点击 “连接“ 按钮

       可以看出飞控已经与地面软件可以正常通信，插入GPS设备可以正常定位，移动飞控设备，角度、航向等数据均能正常变化。至此，编译源码、程序下载完成。

文档编写不易，希望能帮助大家，大家多点赞哈。