【环境搭建】Ubuntu16.04安装RealsenseD435驱动

折腾了好多天 原来是因为固件问题 ，必须记一下

1.下载源码库

IntelRealSense官网下载source code：

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/tag/v2.16.1

2.解压

1.拔掉摄像头和电脑的连接
2.sudo apt-get update
3.sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
4.sudo apt-get install libglfw3-dev
5.cd librealsense(tab)
6.sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
   sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
7../scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh (或者 ./scripts/patch-ubuntu-kernel-4.16.sh)
8. mkdir build && cd build
9. cmake …/
10. cmake …/ -DBUILD_EXAMPLES=true （可以跳过）
11. sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install

在任意目录下敲，（连上摄像头）realsense-viewer

3.仍然回传不了图像？firmware版本的问题

sudo apt-get install dfu 
sudo apt-get install intel-realsense-dfu
 lsusb #(看一下对应的bus号device号，我的是 002 002) 
 

下载bin,再执行，

intel-realsense-dfu -b 004 -d 006 -f -i /home/ubuntu/Signed_Image_UVC_5_10_13_0.bin
 #(注意修改对应的-b 和 -d 后面的数字，以及bin的版本号)

可参考

查看firmwork版本

再执行

realsense-viewer