ubuntu下realsense驱动的详细安装步骤

本博客属于个人第一篇博客内容，相关内容均为亲测，并遇坑填坑，其余未涉及的bug，请自行搜索解决。

系统版本号：ubuntu14.04.3 amd64

深度相机realsense

1.安装relsense驱动

（1）首先到github下载librealsense源码包

https://github.com/IntelRealSense/librealsense

（2）解压后进入该驱动文件夹内

执行更新

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

（3）安装libsub-1.0，执行

sudoapt-get install libusb-1.0-0-dev

（4）安装glfw3，执行

./scripts/install_glfw3.sh

（5）安装Video4Linux(Video4Linux(简V4L)是Linux中关于视频设备的内核驱动)

注意：安装前确保摄像头拔出

（5.1）拷贝文件，执行

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/

（5.2）强制使用新的udev规则，执行

sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

（5.3）升级Linux内核至稳定的4.4版本，,这一步坑比较多，若gcc安装不上,需要你自己打开install_dependencies-4.4.sh文件，将与gcc有关的那几句话注释掉，然后源码安装gcc我的版本号gcc_4.9.3,幸好gcc中已经提供了脚本安装方法

tar xzf gcc-4.9.3.tar.gz
cd gcc-4.9.3
./contrib/download_prerequisites
cd ..
mkdir objdir
cd objdir
$PWD/../gcc-4.9.3/configure --prefix=$HOME/gcc-4.9.3 --enable-languages=c,c++,fortran,go
make
make install

注意这一步：

$PWD/../gcc-4.9.3/configure --prefix=$HOME/gcc-4.9.3 --enable-languages=c,c++,fortran,go

若出现错误，仔细阅读最后一段话，看自己是32位还是64位，若未64位，则加上错误提示给出的参数选项 --with具体我也忘了，编译器会提示的，正确的运行命名为

$PWD/../gcc-4.9.3/configure --prefix=$HOME/gcc-4.9.3 --enable-languages=c,c++,fortran,go --with(具体看提示)

./scripts/install_dependencies-4.4.sh

注意：升级内核只可执行一次

再修补丁uvcvideo.ko，并执行

./scripts/patch-uvcvideo-4.4.shv4.4-wily

先卸载uvcvideo.ko

sudo rmmod uvcvideo.ko

（5.4）重新加载uvcvideo driver执行,这一步需要找到uvcvideo.ko所在目录，然后切换进去执行，可在驱动目录下按ctrl+F查找

sudo modprobe uvcvideo

（5.5）检查dmesg log 的最后50行以检查是否正确安装，如果安装正确，会显示有个新的uvcvideo driver注册，否则会有错误。执行

dmesg log

（6）编译源码，生成可执行文件执行

mkdir build

cd build

cmake ..

make

sudo make install

cmake .. -DBUILD_EXAMPLES:BOOL=true

make && sudo make instal

（7）编译成功后，因为未指定路径，则生成的文件在/usr/local/bin目录下会有可用的测试程序,插入摄像头，执行

cd  /usr/local/bin

./cpp-capture

若看到如下画面表示安装成功，realsense sr300只有前三个图，第四个窗口为空