ros下使用intel realsense sr300

系统环境要求

Ubuntu版本：14.04.5

内核版本：4.4.0-5以上

ros版本：indigo

USB：3.0

参考链接：

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md

 

 

1.升级内核至稳定版

• 下载更新

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade

或

sudo apt-get install --install-recommends linux-generic-lts-xenial xserver-xorg-core-lts-xenial xserver-xorg-lts-xenial xserver-xorg-video-all-lts-xenial xserver-xorg-input-all-lts-xenial libwayland-egl1-mesa-lts-xenial

 

 

• sudo update-grub && sudo reboot

• 在 Grub2 Boot Menu页面选择Advanced Options for Ubuntu，选择更新的内核（如不显示Grub2 Boot Menu页面，按住shift显示）

2.下载源码

• git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

3.安装依赖库：

• sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev

4.安装Video4Linux视频内核驱动

• 在安装Video4Linux视频内核驱动，这个过程中不能插上Realsense。在librealsense的路径下执行以下脚本：

cd librealsense

• 安装glfw3

./scripts/install_glfw3.sh

 

• 拷贝文件

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/

• 强制使用新的udev规则

sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

• 编译配置文件

./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh

 

• 最后一步会发现有一个会显示有个新的uvcvideo driver注册,否则错误

sudo dmesg | tail -n 50

5.安装ros indigo

• 安装ros

参考：https://www.ncnynl.com/archives/201608/497.html

• 安装ros-indigo-realsense

sudo apt-get install ros-indigo-realsense-camera

6.验证sr300安装

• 运行roscore
• roslaunch realsense_camera sr300_nodelet_rgbd.launch
• rviz 查看点云数据

 

 

 

参考文档：

https://github.com/intel-ros/realsense

https://blog.csdn.net/Sparta_117/article/details/77851876

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md#installing-the-packages

https://blog.csdn.net/Jaryblueky/article/details/54410565?locationNum=15&fps=1

 

执行./scripts/patch-realsense-ubuntu-xenial.sh这个命令可能会出现/bin/bash: ./scripts/ubuntu-retpoline-extract-one: 没有那个文件或目录错误

 

只需要在./scripts/patch-realsense-ubuntu-xenial.sh的第72行：

 

echo -e “\e[32mPrepare kernel modules configuration\e[0m”这句下面加入：

 

cp debian/scripts/retpoline-extract-one scripts/ubuntu-retpoline-extract-one

 

然后再运行./scripts/patch-realsense-ubuntu-xenial.sh