ros练习：小车巡线【1】

本人初学ros，大多代码都是用的书里的源码，有一天觉得自己应该做点什么。觉得巡线比较简单，所以就准备做巡线。开始之前呢，给自己的小项目做了一个计划，大概是这样：

1.地图

于是第一天就兴致勃勃地画地图，网上很难搜到小车巡线的资料，好不容易找到个视频，里面的地图是用blender绘制的，但是很不幸，我用blender画的地图导不进去gazebo（对，我不会）。于是我开始在gazebo中摸索，在model editor中绘制了我需要的地图。然后将model插入到world里导出world就可以用了。当然，用model editor搞出来的模型可能有些奇奇怪怪的地方，这个直接在.world文件里修改就好了（个人觉得.world文件还是很友好的）

附上.world文件

  
    
      model://ground_plane
    
    
      1
      0 0 10 0 -0 0
      0.8 0.8 0.8 1
      0.1 0.1 0.1 1
      
        1000
        0.9
        0.01
        0.001
      
      -0.5 0.5 -1
    
    0 0 -9.8
    6e-06 2.3e-05 -4.2e-05
    
    
      0.001
      1
      1000
    
    
      0.4 0.4 0.4 1
      0.7 0.7 0.7 1
      1
    
    
      EARTH_WGS84
      0
      0
      0
      0
    
    
      266 301000000
      271 89349249
      1582180226 929129756
      266301
      
        5.79532 -2.34721 0 0 -0 0
        1 1 1
        
          0 0 0 0 -0 0
          0 0 0 0 -0 0
          0 0 0 0 -0 0
          0 0 0 0 -0 0
        
        
          0 0 1e-05 0 -0 0
          0 0 0 0 -0 0
          0 0 0 0 -0 0
          0 0 0 0 -0 0
        
        
          -1.05205 3.16537 1e-05 0 -0 0
          0 0 0 0 -0 0
          0 0 0 0 -0 0
          0 0 0 0 -0 0
        
      
      
        0 0 10 0 -0 0
      
    
    
      
        0 0 0 0 -0 0
        
          1
          
            0.166667
            0
            0
            0.166667
            0
            0.166667
          
          0 0 0 0 -0 0
        
        0
        0
        
          0 0 0 0 -0 0
          
            
              10 10 1e-05
            
          
           
            1
            
            
              __default__
            
            0 0 0 1
            0 0 0 1
            0 0 0 1
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          0
          1
        
        
          0
          10
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              10 10 1e-05
            
          
          
            
              
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                1
                0
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                  0
                
              
            
            
              0
              1e+06
            
            
              0
              1
              1
              
                0
                0.2
                1e+13
                1
                0.01
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                -0.01
                0
                0.2
                1e+13
                1
              
            
          
        
      
      
        0 0 1e-05 0 -0 0
        
          1
          
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            0
            0
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            0
            0.166667
          
          0 0 0 0 -0 0
        
        0
        0
        
          0 0 0 0 -0 0
          
            
              5 0.2 1e-05
            
          
          
            1
            
            
              __default__
            
            1 1 1 1
            1 1 1 1
            1 1 1 1
            1 1 1 1
          
          0
          1
        
        
          0
          10
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              5 0.2 0
            
          
          
            
              
                1
                1
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                1
                0
                0
                1
                
                  0
                
              
            
            
              0
              1e+06
            
            
              0
              1
              1
              
                0
                0.2
                1e+13
                1
                0.01
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        -6.84737 5.51258 0.01 0 -0 0
        
          1
          
            0.166667
            0
            0
            0.166667
            0
            0.166667
          
          0 0 0 0 -0 0
        
        0
        0
        
          0 0 0 0 -0 0
          
            
              5 0.2 1e-05
            
          
          
            1
            
            
              __default__
            
            1 1 1 1
            1 1 1 1
            1 1 1 1
            1 1 1 1
          
          0
          1
        
        
          0
          10
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                1
                1
                0 0 0
                0
                0
              
              
                1
                0
                0
                1
                
                  0
                
              
            
            
              0
              1e+06
            
            
              0
              1
              1
              
                0
                0.2
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                1
                0.01
                0
              
              
                1
                -0.01
                0
                0.2
                1e+13
                1
              
            
          
        
      
      true
      1
      5.79532 -2.34721 0 0 -0 0
    
    
      
        15.1379 -10.4797 9.55212 0 0.275643 2.35619
        orbit
        perspective
      
    
  

好长对吧，其实我也不是很懂.world文件的具体内容，只是把导出的.world文件改了改。