ros练习：小车巡线【1】
本人初学ros，大多代码都是用的书里的源码，有一天觉得自己应该做点什么。觉得巡线比较简单，所以就准备做巡线。开始之前呢，给自己的小项目做了一个计划，大概是这样：
1.地图
于是第一天就兴致勃勃地画地图，网上很难搜到小车巡线的资料，好不容易找到个视频，里面的地图是用blender绘制的，但是很不幸，我用blender画的地图导不进去gazebo（对，我不会）。于是我开始在gazebo中摸索，在model editor中绘制了我需要的地图。然后将model插入到world里导出world就可以用了。当然，用model editor搞出来的模型可能有些奇奇怪怪的地方，这个直接在.world文件里修改就好了（个人觉得.world文件还是很友好的）
附上.world文件
model://ground_plane
1
0 0 10 0 -0 0
0.8 0.8 0.8 1
0.1 0.1 0.1 1
1000
0.9
0.01
0.001
-0.5 0.5 -1
0 0 -9.8
6e-06 2.3e-05 -4.2e-05
0.001
1
1000
0.4 0.4 0.4 1
0.7 0.7 0.7 1
1
EARTH_WGS84
0
0
0
0
266 301000000
271 89349249
1582180226 929129756
266301
5.79532 -2.34721 0 0 -0 0
1 1 1
0 0 0 0 -0 0
0 0 0 0 -0 0
0 0 0 0 -0 0
0 0 0 0 -0 0
0 0 1e-05 0 -0 0
0 0 0 0 -0 0
0 0 0 0 -0 0
0 0 0 0 -0 0
-1.05205 3.16537 1e-05 0 -0 0
0 0 0 0 -0 0
0 0 0 0 -0 0
0 0 0 0 -0 0
0 0 10 0 -0 0
0 0 0 0 -0 0
1
0.166667
0
0
0.166667
0
0.166667
0 0 0 0 -0 0
0
0
0 0 0 0 -0 0
10 10 1e-05
1
__default__
0 0 0 1
0 0 0 1
0 0 0 1
0 0 0 1
0
1
0
10
0 0 0 0 -0 0
10 10 1e-05
1
1
0 0 0
0
0
1
0
0
1
0
0
1e+06
0
1
1
0
0.2
1e+13
1
0.01
0
1
-0.01
0
0.2
1e+13
1
0 0 1e-05 0 -0 0
1
0.166667
0
0
0.166667
0
0.166667
0 0 0 0 -0 0
0
0
0 0 0 0 -0 0
5 0.2 1e-05
1
__default__
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
0
1
0
10
0 0 0 0 -0 0
5 0.2 0
1
1
0 0 0
0
0
1
0
0
1
0
0
1e+06
0
1
1
0
0.2
1e+13
1
0.01
0
1
-0.01
0
0.2
1e+13
1
-6.84737 5.51258 0.01 0 -0 0
1
0.166667
0
0
0.166667
0
0.166667
0 0 0 0 -0 0
0
0
0 0 0 0 -0 0
5 0.2 1e-05
1
__default__
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
0
1
0
10
0 0 0 0 -0 0
5 0.2 0
1
1
0 0 0
0
0
1
0
0
1
0
0
1e+06
0
1
1
0
0.2
1e+13
1
0.01
0
1
-0.01
0
0.2
1e+13
1
true
1
5.79532 -2.34721 0 0 -0 0
15.1379 -10.4797 9.55212 0 0.275643 2.35619
orbit
perspective
好长对吧，其实我也不是很懂.world文件的具体内容，只是把导出的.world文件改了改。