Ubuntu18.04下 Qt+rqt_ros_plugin的使用 （多图警告）

为什么要用QT？因为总用gedit去写ros代码实在效率太低！（vs code听说也能用ros）……且使用QT可做将ros节点加入UI界面，做交互很方便。

之前有看过别人写的加ppa去下载，修改环境变量什么什么，发现复杂不说，对我的情况并不适用，甚至有些目录都找不到。以下是我自己安装并使用的过程：
（我的运行环境：新装不久的 ubuntu18.04 LST

参考：

官方安装教程
Levi-Armstrong github 教程

1. 安装

两种方式我都试过，一个在线安装，一个离线安装。差不多，可自行选择
安装过程傻瓜式操作，该选的都选，基本不会出错
安装完后，在菜单处可进入，选第一个Qt Creator

至此，安装完成。

2.使用

1）创建工作空间

文件->新建文件或项目

• name——工程名字可自定
• Distribution—— 是ros的安装位置，如果已经装好ros，这里会自动显示出来
• Build System——一定要选 CatkinMake
• Workspace——工作空间我一般是在提前建好文件夹,比如是在主目录，创建文件夹取名为qt_ws

完成后，左边工程文件就创好了

若看不到这样的文件系统，可能是在下图打红圈的地方隐藏掉了

对qt_ws工程右键->编译，或者点击左下方锤子完成编译

编译输出：

下方的显示窗口，主要用到

• 4.编译输出，查看编译的情况，若有报错，则会显示在这里（就像终端一样
• 8.ROS Terminals，和外部终端打开界面一样

完成编译后，发现左边的项目栏并没有变化，进入到文件目录中，发现那些文件系统已经生成了（第一次编译效果等同于catkin_init_workspace)这是一个小bug
我遇到这种情况后，右键工程 关闭项目“qt_ws”，再点到欢迎界面重新打开该工程，即可出现：

2）新建功能包

在项目栏中，右键src -> Add_new


这里重要只有两个,其他可填可不填-

1. name 功能包名字
2. catkin 添加的依赖，这里我添加了两个常用依赖：std_msgs roscpp

这里的作用和catkin_create_pkg [功能包名字] [依赖包] 命令一样
依赖后续可以在功能包的CMakeLists.txt和package.xml中进行更改添加。

完成后，我的左边项目栏还是没有更新出来，同理，关闭再开

至此，功能包新建完毕。

3）新建节点

在项目栏，右键qt_pkg -> Add new



完成后，可以看见:

basic_node.cpp文件已经添加进去了
但是，按照规范，这里的源代码cpp文件应该放进src文件夹下，因此，打开该目录（可右键cpp文件->打开包含的目录），新建一个src文件夹，将cpp文件放入。
文件系统如图：

点进cpp文件，现在还是报错的状态，什么什么undeclared

这是因为还没有编译完成，需要先修改CMakeLists文件，和我们平时建立节点一样（QT不会自动给你添加可执行，以及targe_link)
修改qt_pkg功能包下的CMakeLists文件,在末尾添加这两句:

保存后，右键项目栏中的qt_ws—>编译
若没有报错则 编译输出一栏显示（若只显示了一排，试试滚轮。。。）：

再点回cpp文件，已没有报错（若还是红色，可能是没刷新过来）

至此，节点就创建完成。建其他节点也是一样的道理。

4）运行节点

可在外面打开个终端进行，也可在Qt terminal完成
这里介绍在Qt terminal中运行打方式：
在Qt界面的下方，点击下面一排的第8个选项：ROS Terminal

这里界面做的不是很明显（是暗的，还以为不能用），这里是有几个按键可以点的，你把鼠标放在按键上不同，一会儿就会显示说明。第4个按键，Add new terminal
又是熟悉的味道

输入 roscore, 回车运行
再按一次按键Add new terminal输入命令：


大功告成！

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总结：

1. 应该是刷新的问题，导致这里完成了操作，左边的文件栏却没变化。
2. 出现大片的undeclared 是由于未编译或配置文件CMakeList.txt的问题。
3. 之后我还遇到了，若一切都没问题，还是出现编译报错。使用右键工程->重新编译解决（是由于之前的编译生成了些错误的文件。
4. 安装完后不能使用中文输入法 见：https://blog.csdn.net/u011736771/article/details/84861084

展望

后续看情况，还会出几节关于Qt的使用，包括断点仿真，ui中加入ros节点等内容，记录自己使用的过程。