OpenCV之realsense深度相机安装

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前提：

检查内核版本，uname -r并注意下一步安装的内核版本。

uname -r

仅支持4.4, 4.8, 4.10, 4.13, 4.15 and 4.18内核版本
比如我的就是4.15.0-62-generic，没问题

在Ubuntu 16.04 LTS上，请提前安装好git和cmake

sudo apt-get install git
sudo apt-get install cmake

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1. 下载驱动包：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/tag/v2.24.0

2. 进入文件夹，更新Ubuntu发行版，包括获取最新的稳定内核，执行：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

cd librealsense

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade         

这个命令如果不行的话，就分开打。

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

sudo apt-get dist-upgrade 

3. 安装librealsense构建所需的包：

libudev-dev,pkg-config andlibgtk-3：

sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev

安装libsub-1.0：

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config

安装glfw3：

sudo apt-get install libglfw3-dev

4. 编译

回到librealsense文件夹下

cd librealsense

mkdir build && cd build

默认构建被设置为产生核心共享对象和单元测试二进制文件：

cmake ..

随着演示和教程构建librealsense：

cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true

重新编译并安装librealsense二进制文件：

sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install

5. 安装Video4Linux(Linux中关于视频设备的内核驱动) 【⚠️：安装前请确保摄像头拔出】

安装位于librealsense源代码目录中的dev规则：

cd librealsense

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d

sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

安装内核模块构建所需得openssl包：

sudo apt-get install libssl-dev

为所需机器配置构建修补模块（ubuntu16.04）

cd ./scripts

修改/scripts/patch-xhci-realsense-ubuntu-xenial.sh文件中的58行

gedit patch-xhci-realsense-ubuntu-xenial.sh

将../scripts/realsense-metadata-ubuntu-xenial-master.patch改成

../scripts/./scripts/patch-xhci-realsense-ubuntu-xenial.sh

修改完后保存退出。

修补uvc模块：

./patch-arch.sh

如果出现权限不够的情况：https://blog.csdn.net/sandalphon4869/article/details/101028462

chmod 777 patch-arch.sh

6. 连接相机，通过检查内核日志中得最新条目来检查安装：

sudo dmesg | tail -n 50

7. 进入capture文件夹测试是否连接成功：

cd librealsense/build/examples/capture

./rs-capture

若连接成功，即会出现RealSense拍摄的彩色图像和深度图。