windows使用librealsense进行深度彩色图像对齐
又一次坎坷的尝试。
因为需要把realsense的深度图像对齐到彩色空间。
我知道官方的SDK中Projection.cpp的例子。
但是那个程序（C++版）是基于MFC框架写得，一看什么消息什么句柄我就懵比了，而且程序很复杂，我理不清。
也尝试过用Projection类中的方法，或PXCProjection中的MapDepthToColor方法。
出现了很多各种各样的错误，十有八九是我程序写的不对。
如果各位有基于SDK的深度彩色对齐的程序，请告诉我哈~
因为不想花很多很多时间去折腾MFC的那个例子。（但那个例子写得是真好，功能齐全）
所以另辟蹊径，选了librealsense.
在Ubuntu做realsenese开发的伙计们肯定都用的是这个第三方的开发包吧。
github地址：librealsense-master
支持跨平台，Windows当然也能用。
先说一下我的环境：Win10-64位。 VS2013-update 5.
下载下来解压之后，就可以打开\librealsense-master\librealsense.vc12 （因为我是VS2013选了VC12）
根据你自己的编译器选择文件夹。
直接打开那个叫realsense的解决方案工程文件。
然后生成（Build）
这里要注意，如果有什么error link等报错，检查一下你的VS版本，如果是VS2013，请检查一下是否是update 4之后的版本，如果不是，请升级到update 4 或以上。
生成之后就有两个库文件了，不用管。
直接选择Example中的一个项目，设为启动项目。
编译生成运行，就成了。
这里我还遇到了一个诡异的问题。
不管是cpp-alignimages还是 cpp-capture中，只要遇到 buffers.show(dev, rs::stream::depth_aligned_to_color, 0, h/2, s, h-h/2);
深度对齐到彩色流就会有
Microsoft Visual C++ library
Debug Assertion Failed
Program：C:\Windows\SYSTEM32\MSVCP120D.dll
File: e:\vs2013\vc\include\algorithm\
Line:4121
Expression: invalid operator <
For information on how your program can cause an assertion failure, see the Visual C++ documentation on asserts.
嘿，我就奇了怪了。
网上找相关问题的解决方案，说什么重新下载MSVCP120.dll文件，我觉得太不靠谱。
看到有大神说，换成release版本编译。
我就切换成了release模式：
在生成---配置管理器中把项目配置为relsense
在属性--C/C++ --优化中 把优化选为 已禁用（Od） 全程优化 选为 否
在项目运行页 顶栏 调试器后边的 解决方案配置 选为 release。然后编译生成运行就可以正常运行了。
为什么debug模式不能运行？？
怎样才能在debug模式下运行？？
好了，我看了眼librealsense的example中的深度彩色对齐的例子。
它竟然是用了GLFW，难道用了opengl吗？
不管是GLFW还是opengl我都是第一次见到，并不知道怎样将它生成的图像保存下来。
所以找到了这篇博客的方法：http://blog.csdn.net/wi162yyxq/article/details/69390006
使用librealsense+openCV写得。good！好用！感谢这位博主！
我是直接在 \librealsense-master\librealsense.vc12 这个文件夹下新建的工程。
把它自带的属性表和opencv的属性表都添加到工程里了。
要把example.hpp的头文件添加进去，到头文件里哈，添加现有项。
如果有#include未识别的，就在属性页的，配置属性- - C/C++ - -常规- -附加包含目录中 把你想include的文件的位置（路径）写上去就好了。
