[转载]struct light-结构光三维重建

原文地址：struct light-结构光三维重建 作者：esafsadfdsaf

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    结构化光线扫描的最基本的数学几何模型包括基准投影平面，摄相机采样平面，以及投影仪发射平面三个主要部分。首先了解到结构化光线分为最基本的水平光线束和垂直光线束两部分，为了便于分析，我们直接选取其中的垂直光线束来阐明其中的几何原理，如图所示：

目前己有的投影图案可以分为三大类：

①按照时间复用方式编码：通过不同时间投影特定的二进制编码图案，图案编码的精度由粗到细，该方法重建后的精度高，容差性好，不容易受物体本身颜色影响，但重建时间比较长。

②按照空间域相邻方式编码：从种子点开始通过得到附近邻域的编码生成新的编码，该方法可以减少多次时间上的投影编码，但是在解码的效率上较低，因为硬件上的误差往往容易发生错误。

③对于特定位置的像素点赋予特定的颜色图案，这样必须使用大量的颜色点，并且容易受到物体本身颜色影响而不支持动态物体的场景。针对图像中的二维坐标像素点位置分别进行行扫描和列扫描，然后针对相邻时间隔的图像进行差分处理来确定出编码图案在像素点中的位置，从而确定出每一个点云的编码图案与位置点的映射关系。投影的图案如图所示：

经过结构光采样后，进行最优化处理去噪，得到最后的模型：