李群

这10种常见肉最好别吃，小心危害身体健康！

江苏省人民医院营养科主任李群在接受金陵晚报记者采访时指出，吃肉时有一个“三不吃”原则：淋巴不吃，腺体不吃，皮则尽量不吃。1.淋巴不吃淋巴系统
怦然心动_da5c·2024-08-27 17:16

视觉slam十四讲学习笔记（三）李群与李代数

1.理解李群与李代数的概念，掌握SO(3),SE(3)与对应李代数的表示方式。2.理解BCH近似的意义。3.学会在李代数上的扰动模型。4.使用Sophus对李代数进行运算。
苦瓜汤补钙·2024-02-13 05:01

数学教育的基本理论（一）

曾经是荷兰皇家科学院的院士和数学教育研究所所长，专长为李群和拓扑学。1960年以后，研究重心转向数学教育。
文芳读写·2024-02-10 12:17

【视觉SLAM十四讲学习笔记】第六讲——状态估计问题

旋转矩阵【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转向量和欧拉角【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——四元数【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——Eigen库【视觉SLAM十四讲学习笔记】第四讲——李群与李代数基础
趴抖·2024-02-06 01:12

【视觉SLAM十四讲学习笔记】第六讲——非线性最小二乘

旋转矩阵【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转向量和欧拉角【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——四元数【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——Eigen库【视觉SLAM十四讲学习笔记】第四讲——李群与李代数基础
趴抖·2024-02-06 01:41

SO3 与so3 & SE3与se3 & SIM3

实例1.4角轴与反对称矩阵2SO3与so32.1so32SO32.2SO32so33SE3与se33.1se32SE3:3.2SE32se34SIM3与sim35AdjointMap旋转矩阵角轴对应于李群李代数
Nie_Xun·2024-01-31 13:32

业（事务）

唐李群玉《登宜春醉宿景星寺寄郑判官兼简空上人》诗：“名业两未从，临风嘿舒气。”宋王禹称《谪居感事》诗：“宦途甘碌碌，官业亦孜孜。”
Peregrination·2024-01-30 03:02

第33章 补充定义1 笛卡尔坐标

也不太想补充坐标系定义，但是接下来要稍微讲到李群，所以需要重新整理一个暂时性的比较准确的定义，是涉及要用到的空间范围，先讲坐标吧，坐标有绝对的和相对的，绝对的是实实在在的信息，其实是没有位置的信息的，之后强行测定一个位置
挥刀杀G·2024-01-29 17:17

最美的写意荷花都在这里

咏荷一品青莲若为官,光风霁月伴青廉.世人都学莲花品,官自公允民自安.熔熔日暖花如丹,剪剪风来玉臂寒.悦目赏心淡名利,诗人得句胜作官.采莲子皇甫松菡萏香连十倾陂,小姑贪戏采莲迟.晚来弄水船头湿,更脱红裙裹鸭儿.新荷唐·李群玉田田八九叶
郑辉贤国学艺术·2024-01-29 07:07

读《儿童情绪心理学》后

就是这本书《儿童情绪心理学》一书是群峰国际教育品牌创始人李群峰所著。这本书主要讲了孩子的主要情绪解读，结合孩子情绪特点，给父母提供科学又实用的教养方案帮助孩子掌握并提高受用一生的情绪管理能力。
逆风远航·2024-01-25 08:05

智能机器人与旋量代数(5)

2.3李群与李子群定义2.3对于给定群GGG的一个子群HHH，它应具有如下特性：(1).对于HHH中的任一元素hhh，应满足h∈Gh\inGh∈G，但GGG中的元素ggg不一定属于HHH.(2).HHH
Metaphysicist.·2024-01-23 23:30

智能机器人与旋量代数(8)

2.6刚体运动与刚体变换所有可能的刚体(RigidBody)运动变换空间是李群的一个范例。刚体变换都是由旋转、平移和反射(reflections)构成的，实际机械没有反射。
Metaphysicist.·2024-01-23 23:30

智能机器人与旋量代数(3)

Chapt2.李群李代数的基本理论2.1群论的基本概念(TheTheoryofGroups)群的概念最初是由19世纪的数学家伽罗瓦提出的，群是抽象代数中的一类结构，，它与研究对称性紧密相关，如代数方程的对称性以及几何图形的对称性
Metaphysicist.·2024-01-23 23:29

【视觉SLAM十四讲学习笔记】第五讲——相机模型

旋转矩阵【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转向量和欧拉角【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——四元数【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——Eigen库【视觉SLAM十四讲学习笔记】第四讲——李群与李代数基础
趴抖·2024-01-17 10:05

艺术的魅力

今天李群老师讲王维，放了一段霍尊的《山居秋暝》空山新雨后，天气晚来秋。明月松间照，清泉石上流。竹喧归浣女，莲动下渔舟。随意春芳歇，王孙自可留。
洮南远方文学·2024-01-06 11:55

和孩子沟通也是门艺术 ——读《儿童沟通心理学》有感

李群锋老师著写的《儿童沟通心理学》，最初我是被充满童趣的封面所吸引，这是一系列图书中的一本，选择它作为寒假里阅读的原因是因为我一直坚信，亲子沟通，从好好说话开始。
今奚何兮·2024-01-05 12:04

【自动驾驶中的SLAM技术】第2讲：基础数学知识回顾

第二讲：基础数学回顾文章目录第二讲：基础数学回顾1几何学1.1坐标系1.2坐标变换①空间向量②基变换③坐标变换④总结1.3四元数与旋转向量2运动学2.1李群视角2.2四元数视角2.3四元数的李代数与旋转向量间的转换
兔子不吃草～·2024-01-03 20:22

2021-08-11十四讲第四章——李群李代数

本章主要围绕以下几个问题展开:1、什么是李群和李代数2、李群和李代数的关系3、怎么对李代数进行求导接下来我们分别对这几个主题作阐述。
重量级战列舰·2023-12-28 18:49

大雁南飞 陪我晨读

今天孩子们在李群浩主播老师的带领下，学习了一首关于大雁的小诗歌，就是这首《大雁飞来》，它是作为教授、诗人、翻译家的韦苇写的，现在让我们仔细感受一下这首诗吧，在秋风里，在湛蓝湛蓝的天空中，大雁整齐地从天空中飞过
古浪县大靖大墩小学陈金福·2023-12-27 12:53

视觉SLAM14讲——李群与李代数

在SLAM中相机的位姿是不确定的，需要我们进行优化，常用的优化方法便是求导，但是旋转矩阵由于自身的特殊性(行列式为1的正交矩阵)，使我们无法直接对旋转矩阵进行求导优化，所以引入了李群与李代数来简化求解方式
Bumblebee972·2023-12-25 21:19

视觉SLAM十四讲：李群李代数

解决途径（李群李代数的引入）但是鉴于旋转矩阵自
目睹闰土刺猹的瓜·2023-12-25 21:49

视觉SLAM十四讲 第4讲李群与李代数

目录一、李群与李代数基础群李代数的引出李代数的定义李代数so(3)\mathfrak{so}(3)so(3)李代数se(3)\mathfrak{se}(3)se(3)二、指数和对数映射SO(3)SO(3
YWL0720·2023-12-25 21:49

【视觉SLAM十四讲】李群与李代数

欢迎交流本讲内容概要李群与李代数的概念，SO(3),SE(3)SO(3),SE(3)SO(3),SE(3)与对应李代数的表示方法李代数上的求导方式和意义使用Sophus对李代数进行运算李群和李代数基础旋转矩阵自身带有约束
Louis1874·2023-12-25 21:48

视觉SLAM十四讲——第四讲李群与李代数

通过李群-李代数间的转换关系，可以将位姿估计变成无约束的优化问题，简化求解方式群：一种集合加上一种运算的代数结构。满足以下条
chenying66·2023-12-25 21:18

＜视觉SLAM十四讲＞ch4 李群和李代数

文章目录一、引入二、基础1、群2、李代数三、指数与对数映射1、SO(3)指数映射2、SO(3),SE(3),so(3),se(3)的对应关系四、李代数求导和扰动模型1、李群乘法和李代数加法的基本认识2、
贝宝老师·2023-12-25 21:18

视觉SLAM十四讲_4李群与李代数

本文为b站视频的一个笔记在SLAM中，我们经常要解下面一个问题F=minJ(T)=Σi=1N∣∣zi−Tpi∣∣2F=minJ(T)=\Sigma_{i=1}^N||z_i-Tp_i||^2F=minJ(T)=Σi=1N∣∣zi−Tpi∣∣2这个问题中,T是位姿变量。对于求最小值问题，我们第一步就要求函数对于变量的偏导数，比如说我们对y=x2y=x^2y=x2这个函数来说，偏导数就是y′=2xy'
手持电烙铁的侠客·2023-12-25 21:48

视觉slam十四讲ch4李群和李代数（包含实践部分）

目录0.前言：1.李群和李代数1.1群的定义1.1.1李群SO3、SE31.2李代数的引出1.3李代数的定义1.3.1李代数so31.3.2李代数se32.指数与对数映射2.1SO3上的指数映射2.1.1
shikaikaikaikai·2023-12-25 21:46

＜视觉SLAM十四讲＞ 李群与李代数

三维世界中描述刚体运动可以使用旋转矩阵,旋转向量,欧拉角,四元数等.但是在SLAM中,除了表示之外,我们还要对它们进行估计和优化.因为在SLAM中位姿是未知的,而我们需要解决形如"在什么样的相机位姿最符合当前观测数据"这样的问题.一种典型的方式是将它构建成一个优化问题,求解最优的R,t,使得误差最小化.比如说相机旋转,我们估计它旋转了15度,但是观测值是16度,那么如何将我们的估计值调整到16度呢
Jealar Juno·2023-12-25 21:15

【视觉SLAM十四讲】第四讲 李群和李代数

SLAM中位姿是未知的，而我们需要解决什么样的相机位姿最符合当前观测数据这样的问题。可以构建成一个优化问题，求解最优的R,t,使得误差最小化。群三维旋转矩阵构成了特殊正交群（SpecialOrthogonalGroup）三维变换矩阵构成了特殊欧氏群（SpecialEuclideanGroup）什么是群？群（Group）是一种集合加上一种运算的代数结构。记集合为A，运算为·，那么当运算满足以下性质时
liqingyushe·2023-12-25 21:44

视觉SLAM十四讲 Sophus库应用（李群与李代数）

1.SO3和SE3的声明（1）SO3可以由旋转矩阵/欧拉角/四元数/声明，但是不可以由角轴声明。具体做法：先用角轴声明旋转矩阵，再用旋转矩阵声明SO3Eigen::AngleAxisdv_rotation(M_PI/2,Eigen::Vector3d(0,0,1));Eigen::Matrix3dR_rotation=v_rotation.matrix();Sophus::SO3SO3_R(R_r
呼吸之野qaq·2023-12-25 21:44

视觉SLAM十四讲-高翔 第4讲 李群和李代数

李群和李代数1.李群李代数基础1.1群1.2李代数的定义1.3李代数so(3)\mathfrak{so}(3)so(3)1.4李代数se(3)\mathfrak{se}(3)se(3)2.指数和对数映射
玛卡巴卡_qin·2023-12-25 21:44

SLAM十四讲——关于李群与李代数的理解

2、李群对乘法封闭。3、李代数是对加法封闭（因为其由向量组成）。4、李代数对应李群的正切空间，它描述了李群局部的导数。
William.csj·2023-12-25 21:13

SLAM十四讲——跑通李群与李代数代码（解决Sophus库的问题）

SLAM十四讲——跑通李群与李代数代码（解决Sophus库的问题）一、前期准备二、正式配置三、参考文章一、前期准备1、Sophus库分为模板Sophus库和非模板Sophus库。
William.csj·2023-12-25 21:13

视觉SLAM十四讲|【二】李群与李代数

视觉SLAM十四讲|【二】李群与李代数李群与李代数基础群的性质封闭性：∀a1,a2∈A,a1⋅a2∈A\foralla_1,a_2\inA,a_1\cdota_2\inA∀a1,a2∈A,a1⋅a2∈A
影子鱼Alexios·2023-12-25 21:09

盘老六

那时我们村组上李群丽娘家姐夫做包工头，我也购置工具随她姐夫去做筷子，坐车到了一个县城，又转车
大海里的淡水鱼_43fc·2023-12-23 11:31

《儿童情绪心理学》Day10

图片发自App李群锋的儿童心理学系列书，用案例+分析+建议的方式给读者做引导。这本情绪心理学，正是教家长学会自己的情绪管理，帮助孩子培养正面情绪。
珍惜健康上善若水·2023-12-19 17:45

【视觉SLAM十四讲学习笔记】第四讲——李群与李代数基础

专栏系列文章如下：【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转向量和欧拉角【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——四元数【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——Eigen库引入之前我们了解了三维世界中刚体运动的描述方式，包括旋转矩阵、旋转向量、欧拉
趴抖·2023-12-14 23:54

随机游走 Random Walk

[3]随机游走可以在各种空间上进行：通常研究的包括图，整数或实数线，向量空间，曲面，高维的黎曼流形，以及群，有限生成群或李群。在最简单的情况中，时间是离散的，随机
Anne033·2023-11-27 20:03

《视觉slam十四讲》ch4学习笔记——sophus库使用的问题及解决方法

在看完《视觉slam十四讲》第四章李群和李代数后，准备调试相应的代码，但是出现了各种各样的问题，但最后还是万幸，成功完成了调试。在这里记录一下期间遇到的问题和相应的解决方法以及最后的感想。
sticker_阮·2023-11-24 12:44

观唐习律72｜正穿诘曲崎岖路，更听钩輈格磔声，李群玉双声叠韵

前言晚唐有个诗人叫做李群玉，听到这个名字，让我想起李白的这首《清平调》：云想衣裳花想容，春风拂槛露华浓。若非群玉山头见，会向瑶台月下逢。群玉，山名，传说中西王母所住之地。
老街味道·2023-11-24 11:42

与CSDN相识的第五周年

一开始，其实是想分享最近在学习旋量理论与李群李代数的机器人学现代数学理论基础的感悟，但是发现，点进链接的默认模板挺有意思，便是谈五年来的收获、日常、成就、憧憬。
Destinycjk·2023-11-20 00:21

SLAM算法知识荟萃

找到四边形的边界介绍卡尔曼滤波推导卡尔曼增益介绍PnPPnP求解最少需要几个点PnP的误差来源求解线性方程Ax=bSVD和QR方法哪个快介绍IMU预积分介绍AMCL介绍描述子距离的匹配方法为什么SLAM中要引入李群李代数介绍
howtoloveyou·2023-11-14 13:28

《视觉SLAM十四讲》-- 李群与李代数

文章目录03李群与李代数3.1李群与李代数基础3.1.1群3.1.2李群3.2李代数的引出3.3李代数的定义3.4李代数so(3)\mathfrak{so}(3)so(3)3.5李代数se(3)\mathfrak
算法导航·2023-11-08 21:04

【视觉slam14讲】公式推导

李群与李代数公式推导李群李代数对应关系李代数求导案例（p85）公式[1]雅可比扰动模型案例（p85）NOTE矩阵求导求导规律：（1）常量可以提取到导数外（2）分子中线性组合可以拆开（3）转置符号可以提取出来查表链接
我要算BA·2023-11-08 15:53

SLAM中的优化、李群李代数和BA

TableofContents1.SLAM中优化目标函数的表示2.李群李代数的引入3.BA本文为高博《视觉SLAM十四讲》李群李代数部分的学习笔记。
文科升·2023-11-08 15:11

理解SLAM中的概念

变换为李乘积公式矩阵和李群李群首先，为什么要研究群？可以更加方便，直
南苏月·2023-11-08 15:39

SLAM中求导相关的公式总结

李代数与李群的关系R˙RT\dot{R}R^{T}R˙RT是一个反对称矩阵，所以这个矩阵可以用一个1×3向量进行反对称来表示R˙RT=Φ^\dot{R}R^{T}=Φ^{\hat{}}R˙RT=Φ^，根据十四讲
Rhys___·2023-11-08 15:00

《视觉SLAM十四讲》公式推导（三）

文章目录CH3-8证明旋转后的四元数虚部为零，实部为罗德里格斯公式结果CH4李群与李代数CH4-1SO(3)上的指数映射CH4-2SE(3)上的指数映射CH4-3李代数求导对极几何：本质矩阵奇异值分解矩阵内积和迹
算法导航·2023-11-05 02:57

德鲁周记06--VSLAM从入门到入坟

VSLAM入门介绍基础知识三维空间的刚体运动欧式变换四元数欧拉角李群与李代数线性拟合相机单目相机双目相机深度相机基本框架视觉里程计特征匹配ORB直接法对比后端优化EKFBA(BundleAdjustment
安德鲁JANKENPAN·2023-11-04 19:38

SLAM总览【自学备忘】

一个较好的李群和李代数的库是Sophus库，它很好的支持了SO(3),so(3),SE(3)和se(
Yup_Boss·2023-10-28 21:47
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