INTEL RealSense-D415 在 Ubuntu 16.04 开发流程 3

2018年7月2日星期一

    本着数据处理的思路，我在拿到了realsense给出的ply数据之后，开展了一些数据处理的工作。这里主要记录基于PCL点云处理库的一些操作流程。

1、安装PCL

官网给的方法好像是装不上，因此建议从源码编译安装，见该链接。

2、PCL的使用

官网给的文档非常好，我暂时还没找到一种特别系统的学习方法，只能按照examples先做做实现，见该链接。

3、应用处理中主要用到的部分

    a、过滤器filter Filtering a PointCloud using a PassThrough filter

    b、提取indices Extracting indices from a PointCloud

4、目标与最后的效果

    目标：得到的点云数据十分杂乱，包括一些错误点和杂乱场景里的无意义点。因此这里需要的就是提取出目标物体的点云，最后再来实现进一步应用。

    效果：效果可以用两张对比图来表示

图1 未做处理的点云数据

图2 提取到的目标

5、进一步的工作

    接下来的工作则是完成剩下的surface生成。在整个流程结束之后则需要考虑的

    1、一是realsense的数据获取的精度和最佳性能调整

    2、二是在PCL中如何处理能够得到置信度更高的点云

    3、三是应用于系统中的代码实现方法