realsense D435i传感器视觉模组测评（不严谨测评）

关于标定就不说了，没有专业的设备，标定出来的记过不是很理想。驱动安装以及标定看这里

1.首先是一些比较外在的东西

外观啥的，百度直接有了。硬件的化，一个主动IR，一个RGB，两个深度摄像头，还有一个imu，由于有IR，在跑一些程序的时候想用stereo的时候不得不用眼镜布吧IR 结构光遮住。而我又比较懒没怎么琢磨如何关闭，如果又大佬知道求分享。这篇水文主要想看看关于视觉的一些参数，以及相机表现

1.相机长期运行，没有出现很热的情况，握着维持在暖和的程度
2.用usb连接偶尔会出现断开连接的情况。应该不会是我电脑的问题。。反正挺玄的，有时很稳。

2.深度测表现测试

主要是成像，深度准确度。

2.1深度图显示

黑色部分应该是深度盲区（就是深度看不见的地方，我是这么定义的）但是某些本该看不见的地方会出现闪烁。这很神奇，暂时还不知道为什么会这样，看到墙面时候也不是比较均匀的一个墙面，而是斑斑点点的成像。

2.2 盲区测试

测试结果:有效深度距离(距摄像头)0.40m-4.6m

近处深度盲区0.367m(36.7厘米),物体距离低于36.7cm会呈现彩色斑点状(见下图)

远处深度盲区大约3.6米.在3.7米处逐渐出现彩色光斑.低于这个距离开始有深度信息,超过这个距离呈黑色状

2.3 深度精度测试

测试结果: 近距离误差范围1厘米左右,3米处误差范围3厘米
开启高精度模式:realsense-viewer 给出的深度在3.20-3.24之间跳动,测距仪测距离3.24m
开启高精度模式:对白板测距,realsense给出深度2.94-2.96 m,测距仪测 2.941m
同样的测量方法,default模式误差10厘米

近距离测距方法如下图

近距离用激光测距仪器测得距离0.363m,realsense-viewer给出的距离是0.37m(见下图鼠标悬停位置)误差1厘米左右
远距离测试方法几乎与近距离相似,测距仪显示距离1.94米,realsense-viewer显示1.93米误差大约3cm(多次测量)

3. RGB图像相关测试

3.1 视场角测量

这个测试误差会是挺大的。不过也只是为了看个大概。还行。
测量结果:RGB摄像头:64.155 x 43.99
单个深度摄像头: 56.54 x 49.36(另一个也差不多)
深度stereo: 83.625 x 52.937

**注:**京东客服给出RGB摄像头的FOV是69 x 42.5 误差3°,深度视场: 85.2x 58 误差也是3°,由于测量方法简单粗暴,所以大致结果也符合预期

**测量方法:**书本调整至RGB摄像头刚好能看到完整书的距离(如图),测量此时摄像头与书本距离,再测量书本的长度.由此计算FOV

计算结果转换成角度是：64.15572
同理测得上下视场角大小为:43.99296382377025

还有另外一种测量方法，将摄像头固定住对着墙，将物体贴着墙移动，从左到右或者反向，记录物体进入和走出摄像头视野时的距离，以及摄像头光心的离墙的距离。。由此计算FOV

暂时就这些了。。别的没怎么关注。。

附件

1.京东给的参数表