ubuntu16.04编译安装QT 5.12.6+VTK 7.1.1+PCL 1.9.1

通过编译的方式安装PCL1.9.1时，需要安装VTK7.1.1，而VTK的编译又依赖于QT，因此逐步安装:

1. QT（http://download.qt.io/archive/qt/）
2. VTK7.1.1（https://vtk.org/download/）
3. PCL1.9.1（https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases）

1. QT 5.12.6

1. 下载
2. cd到文件目录下

./qt-opensource-linux-x64-5.12.6.run

如果遇到无法执行.run文件的情况，可以修改文件的权限，在命令行输入：

chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.12.6.run

然后再次

./qt-opensource-linux-x64-5.12.6.run

3. 安装后如需配置，可参考：https://blog.csdn.net/tangyuesb/article/details/80575003

2. VTK 7.1.1

1. 编译VTK之前需要安装三个软件包：X11，OpenGL，CMake

sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev
sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
sudo apt-get install cmake cmake-qt-gui

2. CMake生成工程

(1). 解压VTK-7.1.1.tar.gz，在VTK-7.1.1文件夹中建立build文件夹
(2). 打开CMake软件GUI界面，设置“where is the source code：” 为源代码所在目录/VTK-7.1.1。设置“where to build the binaries：”为工程生成的目录/VTK-7.1.1/build
(3). 点击“Configure”按钮，在弹出对话框中选择“Unix MakeFiles”
(4). 选中“VTK_GROUP_Qt”选项，再次点击“Configure”按钮，提示警告信息，需要设置Qt5安装路径
(5). VTK_QT_VERSION 选择 “5” 再次点击“Configure”按钮
(6). Qt5_DIR设置路径为QT的安装目录 /opt/Qt5.12.6/5.12.6/gcc_64/lib/cmake/Qt5
(7). 提示“Configure done”，点击“Generate”按钮，在build中生成工程文件

3. 编译安装
命令终端切换到build目录，然后在终端运行命令：

sudo make
sudo make install

3. PCL 1.9.1

1.安装依赖库

PCL依赖Boost,Eigen,FlANN,VTK,OpenNI,QHull,metslib等第三方库:

sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev 
sudo apt-get install cmake cmake-qt-gui libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev  mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common  libqhull* libgtest-dev freeglut3-dev pkg-config  libxmu-dev libxi-dev mono-complete libopenni-dev libopenni2-dev libpng-dev 
sudo apt-get install libpcap-dev
sudo apt-get install libglew-dbg libglew-dev libglew1.13 libglewmx-dbg libglewmx-dev libglewmx1.13 glew-utils
sudo apt-get install libqhull*

安装metslib库：

wget http://www.coin-or.org/download/source/metslib/metslib-0.5.3.tgz
tar zxvf metslib-0.5.3.tgz
cd metslib-0.5.3
./configure
make
sudo apt-get install autoconf automake libtool
sudo make install

2. 安装PCL库
解压PCL-1.9.1.tar.gz，进入PCL-1.9.1文件夹

mkdir build && cd build
cmake  -D CMAKE_BUILD_TYPE=None  -D BUILD_GPU=ON  -D BUILD_apps=ON  -D BUILD_examples=ON ..
sudo make
sudo make install

注：这一步可通过cmake-gui,来确认QT和VTK的路径是否为新安装的路径。