PCL(一)PCL安装与3D点云meshlab显示

PCL起初是ROS（Robot Operating System）下由来自于慕尼黑大学（TUM - Technische Universität München）和斯坦福大学（Stanford University）Radu博士等人维护和开发的开源项目，实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。是3D版本的OpenCV。

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1、PCL安装

官网Linux版安装步骤 http://pointclouds.org/downloads/linux.html

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all

项目设置 (cmake)

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/using_pcl_pcl_config.php#using-pcl-pcl-config 

实测不需要install  libpcl-all 安转一个版本就好了。

2、用PCL绘制点云三维图像

//将world_vec点存入ply文件
pcl::PointCloud::Ptr cloud(new pcl::PointCloud);
std::vector world_vec;
for (auto point: world_vec) {
    pcl::PointXYZ p;
    p.z = point.z;
    p.x = point.x;
    p.y = point.y;
    cloud->push_back(p);
 }
 static int index = 1;
 pcl::io::savePLYFile("/home/public/Desktop/data/pic/" + std::to_string(index++) + std::string(".ply"), *cloud);

3、meshlab查看ply文件

安装sudo apt-get install meshlab然后打开ply文件，显示效果如下：拖动鼠标可以旋转坐标系看不同平面下的3D点云