ROS kinetic URDF机器人参数说明

URDF
Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式；
ROS中一个非常重要的机器人模型描述格式；
可以解析URDF文件中使用XML格式描述的机器人模型；
ROS同时也提供URDF文件的C++解析器。

连杆
关节

描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性；
尺寸(size)
颜色(color)
形状(shape)
惯性矩阵(inertial matrix)
碰撞参数(collision properties)


可是化效果，描述机器人link部分的外观参数

描述link的惯性参数

描述link的碰撞属性

例程

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描述机器人关节的运动学和动力学属性;
        包括关节运动的位置和速度限制；
根据关节的运动形式，将其分为六种类型：
continuous 旋转关节，可以围绕单轴无线旋转
revolute 旋转关节，类似continuous，但有旋转的角度限制
prismatic 滑动关节，沿某一轴线移动的关节，带有位置极限
planar 平面关节，允许在平面正交方向上平移或者旋转
floating         浮动关节，允许进行平移、旋转运动
fixed 固定关节，不允许运动的特殊关节


关节的参考位置，用来校准关节的绝对位置

描述关节的物理属性，例如阻尼值、物理静摩擦力等，经常在动力学仿真中用到

描述运动的一些极限值，包括关节运动的上下限位置、速度限制、力矩限制等

描述该关节与已有关节的关系

描述安全控制器参数

例程

   
        完整机器人模型的最顶层标签
        和标签都必须包含在标签内

例程 完整机器人模型

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URDF建模的局限性
        模型冗长，重复内容过多;
        参数修改麻烦，不便于二次开发；
        没有参数计算的功能。