Ubuntu18.04+ros-melodic （包括Ubuntu16.04+ros-kinetic）乐视奥比中光相机在nano、tx2、PC等设备上的安装与使用，并解决无法显示rgb信息的问题

本来用Kinect开发的好好的，突然领导让用乐视的深度相机，其实就是套了个乐视外壳的奥比中光，前几年乐视出事之后这款设备就特别便宜，，，，，，，这个安装使用过程有点坑，尤其是安装之后找不到rgb信息，再加上网上大都是老版本的安装过程（有些还特别麻烦），我在nano上进行了成功的安装与使用，把步骤和一些坑给填一下。

0 设备和环境

我用设备的是：
jetson-nano、一个不知道什么名字的工控机
设备的环境：
nano：Ubuntu18.04+ros-melodic
工控机：Ubuntu16.04+ros-kinetic
其实和版本关系不大，有些地方安装的时候注意版本号就行。

1 安装过程

（1）安装依赖

sudo apt-get install build-essential freeglut3 freeglut3-dev

（2）检查udev版本，需要libudev.so.1，没有的话需要添加
这一步基本上设备都有，创客智造、张瑞雷、还有其他博客上都是这一段话：

#check udev version, Orbbec Driver need libudev.so.1, if can't find it, can make symbolic link from libudev.so.x.x,
#which usually locate in /lib/x86_64-linux-gnu or /lib/i386-linux-gnu
$ ldconfig -p | grep libudev.so.1
$ cd /lib/x86_64-linux-gnu
$ sudo ln -s libudev.so.x.x.x libudev.so.1

（3）下载并安装OpenNI驱动
官网或者GitHub上下载有时候可能网络不方便，我下载好之后传到网盘上了，方便大家用：
链接：https://pan.baidu.com/s/1PCHBm65Y4_pFP0uKHhZ9tw
提取码：7389
如果链接失效了评论里联系我就行

这里需要注意一下，确定自己的设备是什么架构、是什么位数，选择对应的去使用。（有博客上说，jetson系列CPU架构低于cortex A7，需要用without filter那个包，不过我之前也没在意这个事，没见什么影响。官网的readme文档中的描述是这样的：For user with ARM based development board:
With CPU Structure older than Cortex A17, use OpenNI-Linux-Arm-2.3 Nofilter.tar for better performance）
在你对应架构的OpenNI压缩包路径下打开终端，输入：

unzip OpenNI-Linux-x64-2.3.zip
cd OpenNI-Linux-x64-2.2
sudo chmod a+x install.sh
sudo ./install.sh
source OpenNIDevEnvironment

到这里，驱动安装就ok了，如果你想试一下官方的例子来检验一下是否安装成功，去包里面编译运行就行，这个过程我就不写了，readme或者其他博客都有，按部就班操作就行。
（4）ros包安装
新建一个ros工作空间，在src文件夹下打开终端，这里要分两种情况：
如果你是ros-kinetic或者之前的版本，很简单：

sudo apt-get install ros-kinetic-astra-camera ros-kinetic-astra-launch

注意ros版本号就行。不过我建议最好是在src上git clone这两个launch包，因为后面我们要改launch文件内容。源码安装的我试过，launch文件中少了很多东西，我没法修改。
如果你是ros-melodic版本，（截至2020/4/20，之后可能会直接源码安装就行），只能去GitHub下载：

git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_launch.git
git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera.git

下载完成之后，

cd ..
catkin_make

到这一步如果你完全按照我的步骤安装，编译的时候会报一些错误，因为我自己刚开始爬坑的时候，按照其他大佬们的，先安装libuvc之类的，会有一些莫名其妙的错误，还要去写什么rules，搞得我心态爆炸。最终经过我多次实践之后，就索性不按照那些大佬们的步骤，把ros包安装好编译完成，看终端错误提示，缺什么我install什么，最终就ok了。
比如错误如下图：

提示很清楚，缺少rgbd_launch,那么就在终端中输入：

sudo apt-get install ros-kinetic-rgbd-launch

记着对应自己的ros版本号，把kinetic换成你自己的ros版本号就行。
还会提示，缺少libuvc，uvc等，同理补全安装就行。

（5）启动奥比中光的launch文件，看相机效果。
这里就不多赘述了，启动文件就是在launch文件夹里面，选择astra.launch或者astrapro.launch启动就行。
有可能部分设备（我的nano就是）启动报错：

ERROR] [1587364749.976103622]: Permission denied opening /dev/bus/usb/001/009
[camera/camera_rgb-2] process has died [pid 7183, exit code 255, cmd /home/sr/leshi_ws/devel/lib/astra_camera/camera_node /camera/image_raw:=/camera/rgb/image_raw __name:=camera_rgb __log:=/home/sr/.ros/log/a0c9b86a-82d1-11ea-be99-96edff6a96fd/camera-camera_rgb-2.log].
log file: /home/sr/.ros/log/a0c9b86a-82d1-11ea-be99-96edff6a96fd/camera-camera_rgb-2*.log

这个原因很常见，说白了就是端口号没权限，打不开对应的端口，按照终端提示错误的端口号那里，给权限就行，
解决方法,在终端中输入：

sudo chmod 777 /dev/bus/usb/001/009

由于我暂时还在做开发，不想直接锁死端口号，等开发结束整理的时候把设备的端口号写死就行，这里也欢迎大佬们在评论区里给出自己的方法。
启动launch文件之后，在另一个终端中输入：

rqt_image_view

即可看到显示出相机的图像，如下图所示：

camera/depth/image就是相机发布的深度信息topic，同理也可以在rviz中订阅这个topic进行查看。

02 解决无法显示rgb彩色信息的问题

基本上所有用这个设备的伙伴们都会有这个问题，我刚开始按照张瑞雷大佬的博客进行安装的时候，他的方法我反复在多台设备上试了好几次也没成功，而且还要再定位什么文件之类的操作实在是有点麻烦。
偶然间，我在终端中输入

lsusb

查看设备端口号的时候猜想，会不会是端口号的映射地址在launch文件中错了导致打不开rgb信息。因为我在第n次安装的时候看launch文件过程中不小心键盘碰到几下，后来保存的时候也点了saving。这才发现尼玛是官方给的launch文件都不对，，，，，，，，，，，，，，，，，于是我又重新下载ros包，发现并不是我手贱，是真的有问题。如下图：

看到了吧，0502是rgb的端口号，所以你打开astpro.launch,发现在大概68行43列的最后，它写的竟然是0501，，，，，所以我们修改成0502，保存退出，重新编译工作空间，再运行就可以了。如下：

rgb图像出来了，rgb的topic是/camera/rgb/image_raw
至此，坑填好了，关于这个rgb无法显示的解决方法，还有一个大佬的博客可以参考，方法也很简单：博客链接

至此，Ubuntu16和18中使用奥比中光进行开发的过程我总结完了，16和18其实没有太大区别，除了ros包的安装需要注意ros版本号，其他没啥了。
接下啦就是用奥比中光进行vslam等视觉的开发。