Turtlebot3入门手册之六：开始使用和远程操作

官方教程：http://turtlebot3.robotis.com/en/latest/bringup.html

在开始使用turtlebot3之前，推荐在bashrc里面增加一个export命令：

gedit ~/.bashrc

在最后增加一句：

export TURTLEBOT3_MODEL = burger

如果是在测试waffle，上面的burger就修改为waffle。

同样，在此博客以及该系列的其他博客，都用[PC]，[turtle]，[waffle]来区别命令执行的主体：

[PC]运行roscore

roscore

以下是分别调试turtle和waffle时的步骤：

1.[turtle]打开基本包：

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

如果出现lost sync with device之类的错误，表示传感器未正确连接。

[PC]新开一个终端（在终端右键open terminal，或者右键状态栏上的终端，new terminal），运行RViz

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_model.launch

如下图所示：

2. [waffle]打开基本包

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

[PC]新开一个终端，运行RViz：

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_model.launch

如果顺利的话，就能看到激光雷达的正常工作了。

3 远程操作

因为实验室没有别的手柄，所以远程操作部分，就只翻译键盘操作模式了，教程也支持xbox360，RC100，PS3Joystick，Wii，leak motion和安卓App，但是这个App在miui9上测试不可用，故以下时键盘的教程：

[PC]先打开roscore

roscore

在waffle或者burger上运行：

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

[PC]待waffle或者burger不再出现新的东西的时候，在PC上新开终端：

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

注意顺序，出现下面的内容就表示，运行成功，可以开始使用键盘控制了：

Control Your Turtlebot3!
---------------------------
Moving around:
        w
   a    s    d
        x

w/x : increase/decrease linear velocity
a/d : increase/decrease angular velocity
space key, s : force stop

CTRL-C to quit