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ROS * 了解学习urdf的内容格式及编写

 

声明文件使用xml描述


定义这是一个机器人模型，以及名称是“robot_name”
   
一般用来表示描述机器人某个部位的外观及物理属性
   
       
       
       
   
用于描述一个link的惯性参数　　mass表示质量　　inertial表示惯性张量矩阵　　origin我觉得是重心的位置坐标

   
       
       
           
       
   
使一个link可视化　　origin可视化出来的模型的位置及旋转角度　　geometry表示集合形状，里面可以是mesh网格、cylinder圆柱等等

   
       
       
           
       
   
碰撞体，感觉和以前玩u3d差不多，实际上做碰撞检测的并不是看到的模型，而是一个看不见的模型，mesh网格的碰撞检测更复杂一些

   
一个link结束

   
        Gazebo/Red
   
用于描述机器人在Gazebo重仿真需要的参数，包括机器人材料的属性、Gazebo插件等，只有在Gazebo仿真的时候需要加入

 

 

转载于:https://www.cnblogs.com/HY12345/p/10008337.html

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