ROS学习（七）：三维可视化工具（RViz）

    RViz是ROS的三维可视化工具。它的主要目的是以三维方式显示ROS消息，可以将 数据进行可视化表达。例如，可以无需编程就能表达激光测距仪（LRF）传感器中的传感 器到障碍物的距离，RealSense、Kinect或Xtion等三维距离传感器的点云数据（PCD， Point Cloud Data），从相机获取的图像值等。

另外，利用用户指定的多边形（polygon）支持各种表现形式，交互标记 （Interactive Markers）可以表达接收来自用户节点的命令和数据并互交的过程。在 ROS中，机器人以URDF（Unified Robot Description Format，统一机器人描述格 式）描述，它可以表示为三维模型，并且每个模型可以根据自由度进行移动或驱动，因 此可以用于仿真或控制。例如，如图所示，可以显示移动机器人模型，同时可以通过 接收来自LDS（激光距离传感器）的距离值，并用于导航。而且，安装在机器人上的照相 机的图像可以如左下方那样显示。另外，如图所示，可以从Kinect、LRF 和RealSense等各种传感器获取数据，并以三维图像显示。

1.RViz安装与运行

以“ros- [ROS_DISTRO] -desktop-full”命令安装ROS时，RViz会默认被安装。如 果未安装“desktop-full”或未安装RViz，请使用以下命令进行安装。

RViz的运行命令如下。就像任何其他的ROS工具一样，roscore必须运行。作为参 考，您也可以使用节点运行命令“rosrun rviz rviz”运行它。

 2.RViz画面布局

➊  3D视图（3D view）: 指屏幕的黑色部分。它是可以用三维方式查看各种数据的主屏幕。3D视图的背景颜 色、固定框架、网格等可以在左侧显示的全局选项（Global Options）和网格（Grid）项目中进行详细 设置。

➋  显示屏（Displays）: 左侧的显示屏是从各种话题当中选择用户所需的数据的视图的区域。如果单击屏幕4 左下方的[Add]，选择屏幕将如图6-7所示。目前有大约30种不同的显示屏可供选择，我们将在下面的描述 中详细介绍。

➌  菜单（Menu）: 菜单位于顶部。用户可以选择保存或读取显示屏状态的命令，还可以选择各种面板。

➍  工具（Tools）: 工具是位于菜单下方的按钮，允许用户用各种功能按键选择多种功能的工具，例如 Interact、Move Camera、Select，Focus Camera、Measure、2D Pose Estimate、2D Navigation Goal 以及Publish Point等。

➎  视图（Views）: 设定三维视图的视点

    ■ Orbit：以指定的视点（在这里称为Focus）为中心旋转。这是默认情况下最常用的基本视图。

    ■ FPS（第一人称）：显示第一人称视点所看到的画面。

    ■ ThirdPersonFollower：显示以第三人称的视点尾追特定目标的视图。

    ■ TopDownOrtho：这是Z轴的视图，与其他视图不同，以直射视图显示，而非透视法。

    ■ XYOrbit：类似于Orbit的默认值，但焦点固定在Z轴值为0的XY平面上。

➏  时间（Time）: 显示当前时刻（wall time）、ROS Time以及他们各自经过的时间。这主要用于仿真，如 果需要重新启动，请点击底部的[Reset]按钮。

3.RViz显示屏

使用RViz的过程中最常用的菜单应该是显示屏5菜单。该显示屏菜单用于选择三维视 图（3D View）画面所显示的信息。