Moveit!入门教程-配置助手

环境:Ubuntu 16.04+ros kinetic
参考链接:https://www.ncnynl.com/category/ros-moveit/

一、启动配置助手(Setup Assistant)
$roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch
二 、加载文件
启动后有新建配置包和编辑配置包两个选项(如图)

这里我们选择新建，Browse选择/opt/ros/kinetic/share/pr2_description/robots/pr2.urdf.xacro  (这个文件是安装moveit!时候自带的)之后点击Load Files  (如图)

如果是选择编辑配置包的选择~/pr2_moveit_config(本文保存)

三、配置
·配置碰撞免检测矩阵:
点击左侧Self-Collisions，可以看到:

采样密度指定多少个位置检查碰撞，官方给出的10000个是能取得较好结果并且不会占用太多时间的大小，点击Generate Collision Matrix，如图:

·增加虚拟节点以表示机器人基座的运动
点击Virtual Joints        - -        Add Virtual Joint，出现如下图:

虚拟节点名字为"Virtual Joint"
子参考系为"base_footprint"
父参考系为"odom_combined"
Joint Type为"planar"
设置好点击保存。

添加规划组群:
点击Planning Groups  ----   Add Group

群组名:right_name
运动学求解:kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin
点击Add Joints(这一步有的教程是点击 Add Kin.Chain，不过不知道有什么不一样，先留个坑，知道了填)
选择r_shoulder_pan_joint到r_wrist_roll_joint

点击保存
添加抓手:
组名：right_gripper
点击Add Joints
添加与gripper相关的所有构件

保存
左手与左边的抓爪也是一样添加

添加机器人的姿态
点击 Robot Poses   ----   Add Pose

设置名字为"home"，选择right_arm把r_elbow_flex_joint、r_wrist_flex_joint拉满，保存；
对left_arm同样做如上设置

标示末端执行器
点击End Effectors  ---  Add End-Effector
名字:right_eef
选择群组:right_gripper
父构件(?):r_wrist_roll_link

点击保存，左边抓爪也一样设置

留下作者信息Author Information
点击Configuration Files，路径可以为~/pr2_moveit_config
点击Generate Package即可生成配置包