根轨迹法不完全笔记（自动控制原理）

根轨迹始于开环极点，终于零点或无穷远。

要判断根轨迹的区段，判断方法：选定某个极点或零点，看它右边的极点加零点数量为奇数，则它右边为根轨迹区段。根轨迹区段两端有极点或零点，则这个区段上必有根轨迹的分离点。Eg：

若特征方程分母阶次n>分子阶次m，则系统的开环极点之和 = 闭环极点之和。

闭环极点在虚轴的左半平面则系统稳定，远离虚轴则系统快速，复数极点在左半平面且与实轴±45°则系统平稳。

各极点之间的距离大，零点和极点靠近，则系统动态过程会短些。

离虚轴最近的极点为主导极点。

偶极子相当于在系统中不起作用，极点离虚轴太远也不起作用（距离超过最近极点与虚轴距离的4~5倍左右）

增加开环零点，可以增强系统稳定性；

第五章：频率法（重点）

系统的传递函数，令s = jw得出频率特性方程A/a+bj，就可以求系统的幅频特性和相频特性。
幅频特性 = 特征方程的模 （若特征方程为分式A/a+bj，则是分子的模比上分母的模）
相频特性 = 特征方程A/a+bj的相角 = 分子相角arctan A - 分母相角（分母相角 = arctan虚部/实部）

最后，要是帮到你了，点个赞呗哈哈哈，没帮到就不要点了哈哈