OpenDDS在两台机器上使用方式
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经过同事Zero和DDS技术大牛Stone的指导、演示本人终于会两台机器上DDS通信。
OpenDDS不同机器上通信有两种方式：
一． 通过repo.ior通信（这种方式是opendds成熟的且自有的）；
二． 通过IP：PORT通信（通过RTPS在不同DDS之间相互发现）。
一、 通过repo.ior通信
运行程序DCPSInfoRepo，subscriber，publisher；
先在A机器上运行DCPSInfoRepo和subscriber；然后在B机器上运行publisher。
（1）A机器上先运行集中发现服务程序
$DDS_ROOT/bin/DCPSInfoRepo-ORBDebugLevel 10 -ORBLogFile DCPSInfoRepo.log -o repo.ior
（2）拷贝A机器上repo.ior文件到B机器上；
（3）A机器上运行
./subscriber -ORBDebugLevel 10 -DCPSDebugLevel 10 –DCPSTransportDebugLevel 6 -ORBLogFile subscriber.log
（4）B机器上运行
./publisher -ORBDebugLevel 10 -DCPSDebugLevel 10 –ORBLogFile publisher.log
注意事项：
（1） DCPSInfoRepo生成的repo.ior文件必须存放在subscriber和publisher工程文件目录下；
（2） 必须先运行DCPSInfoRepo，然后拷贝repo.ior文件到其他机器上；
（3） 如果是使用Linux虚拟机切记不要使用NAT模式，使用桥接模式（本人之前就是适应NAT模式导致运行失败）。
二、 通过IP和PORT通信
运行程序DCPSInfoRepo，subscriber，publisher；
先在A机器上运行DCPSInfoRepo和subscriber；然后在B机器上运行publisher。
(1) 在A机器上运行DCPSInfoRepo程序，$DDS_ROOT/bin/DCPSInfoRepo -ORBListenEndpoints iiop://192.168.2.55:12345-ORBDebugLevel 10
注：这个IP地址为当前DCPSInfoRepo运行的机器的IP地址，端口号可以随意配置，只要没有被占用就行。
(2)首先修改subscriber和publisher的配置文件，比如dds_tcp_conf.ini
原来配置文件如图 1.1所示：
图 1.1 dds_tcp_conf.ini原文件
修改后如图 1.2所示：
把原来“localhost：12345”修改为“192.168.2.55:12345”(注这个IP地址为DCPSInfoRepo运行的机器IP地址和端口)，subscriber和publisher配置文件修改一样。
图 1.2 修改后dds_tcp_conf.ini
（3）A机器运行subscriber，./subscriber -DCPSConfigFiledds_tcp_conf.ini
（4）B机器运行publisher，./publisher -DCPSConfigFiledds_tcp_conf.ini
以上就是OpenDDS在两台机器通信方式，本人测试过。
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