用turtlebot3和gazebo做仿真

用turtlebot3和gazebo做仿真

环境：

电脑系统：lubuntu16.04 ROS版本：kinetic

准备

在gazebo中创建自己需要的仿真环境并保存，我保存的目录为：/home/lhh/.gazebo/world/house2.world
启动gazebo时需要加载该环境。
若此时不会创建gazebo仿真环境也没关系，在turtlebot3_gazebo包的worlds目录下有一些仿真环境，
只需要将下面的launch文件中中
的 value="/home/lhh/.gazebo/world/house2.world"换成 value="$(find turtlebot3_gazebo)/world/xxx.world"即可。

安装需要的包：

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot3
sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot3-gazebo

编写launch文件：

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
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<!-- 部分配置参数-->
    
    
    
    

<!-- 启动gazebo，加载仿真环境 -->
    
      
      
      
      
      
      
    

<!-- 加载机器人模型 -->
    
    

<!-- 发布机器人的状态 -->
    
        
    

<!-- 启动gmapping -->
    
    
    

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      -1.0"/>
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      -1.0"/>
      -1.0"/>
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启动

先在.bashrc文件底部加上下面这句
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
1、启动上述launch文件
2、启动roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
3、启动rviz
即可用键盘控制机器人开始建图。需要说明的是这里键盘控制机器人运动不是上下左右键而是：
—w---------
A S D-----
—X---------
S为停止，若要用其他节点控制机器人运动则必须把键盘控制节点关掉，
因为键盘控制节点会不停的发布速度指令，不走的时候在一直发0.