RTPS协议简介

RTPS协议简介

Domain（域）：定义了一个独立的通信平面，多个域是同时独立存在的。域包含了多个Participant和发送接收数据的元素。

Participant（参与者）：包含多个Reader端点和Writer端点

Reader：接收数据端点

Writer：发送数据端点

Topic（主题）：通信是围绕着Topic进行的，所以，Topic定义了要通信的数据内容，Topic不属于任何Participant，所有关注该Topic的Participant都监测其数据变化，并保持最新。

Change（变化）：通信单元，表示Topic的一次更新。

History（Change数据缓冲队列）：端点会将Change注册到相应的History里

以Publisher通过Writer端点发送Change为例，过程如下：

1. 将Change添加到WriterHistory

2. Writer通知所有它知道的Reader

3. 所有感兴趣的Reader都请求该Change

4. Reader接收Change并添加到ReaderHistory
创建第一个应用

第一步：编写IDL文件

IDL（Interface Definition Language，接口定义语言）：用于定义Topic数据

    // HelloWorld.idl
    struct HelloWorld
    {
        string msg;
    };

第二步：fastrtpsgen生成C++头文件

    # on linux
    fastrtpsgen -example x64Linux2.6gcc HelloWorld.idl
    # on windows
    fastrtpsgen.bat -example x64Win64VS2015 HelloWorld.idl

-example选项用于生成示例程序。

第三步：启动

    # on linux
    ./HelloWorldPublisherSubscriber publisher
    ./HelloWorldPublisherSubscriber subscriber
    #on windows
    HelloWorldPublisherSubscriber.exe publisher
    HelloWorldPublisherSubscriber.exe subscriber

注：在windows系统下可能需要配置防火墙的规则。

示例程序说明：

在publisher应用下，每按一个回车键，就会产生一个新的数据，这个数据会通过网络发送出去，并由subscriber接收。有多个subscriber时，这个新数据会被平等接收。

publisher程序：

    HelloWorld myHelloWorld;
    myHelloWorld.msg("HelloWorld");
    mp_publisher->write((void*)&myHelloWorld);
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作者：JL_Gao
来源：CSDN
原文：https://blog.csdn.net/JL_Gao/article/details/84023046
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