urdf 和 xacro

1. rpy
   rpy角是描述船舶在海中航行时姿态的一种方法.
   将船的行驶方向取为x轴, 绕x轴旋转称为滚动(Roll), 绕y轴旋转称为俯仰(Pitch), 绕z轴旋转称为偏转(Yaw)
   rpy
   xyz
   这样就好记了！
   （图中xyz画错了）
   

urdf 的visual 中origin 元素的含义测试

orign 标签定义了插入模型的位姿， xyz 指定了参考系（模型）的位置（比如box会将质心位置放在xyz处），rpy指定了模型在空间中的变换
r—p—y
x—y—z
R—Y—B（rviz中轴的颜色）
如下测试

rpy的变换—模型的变换
r

p

y

再来观察了圆柱体的形状和变换吧
！！发现只添加两个link不行，必须添加joint

xacro 常量，常量块，宏，带参宏（文本参数，一星块参数，两星块参数）
urdf必须的格式要求有一些变化。比如一些gazebo xml-schema namespaces 不再必须。比如下面就可以舍弃了。
比如惯量定义每一段都差不多，可以参考如下

 <xacro:macro name="default_inertial" params="mass">
               <inertial>
                       <mass value="${mass}" />
                       <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0"
                                iyy="1.0" iyz="0.0"
                                izz="1.0" />
               inertial>
    xacro:macro>

使用时如下

 <link name="x">
        <visual>
            <geometry>
                    <box size="0.001 0.001 0.001"/>
                geometry>
            <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
        visual>
        <xacro:default_inertial mass="0.0001"/>
    link>

此外rviz 中RobotModel status error 且显示no tf from A to B
原因可能两点

1可能是fix frame
2可能是urdf_dispaly 载入的默认.rviz配置文件冲突