Ubuntu18.04安装Kalibr各种问题总结

近期需要作相机与IMU的联合标定，安装Kallibr过程遇到好多问题，前前后后折腾了3天，终于可以标定了。这里记录一下问题，希望可以帮助更多人。

1.catkin_make过程中下载SuiteSparse时间过长甚至失败

参考https://www.jianshu.com/p/b48e74f4b21f

或 https://blog.csdn.net/u010003609/article/details/104715475

主要是把下载地址换一下或者下载到本地后在进行之后的操作。博主使用的是第二个连接里的方法。

 

2.no matching function for call to  ‘getOptimalNewCameraMatrix’

函数不匹配，这里主要是Opencv版本问题，在这里卡了好久，开始一直以为是源码问题，找了各种版本编译，都是这个问题，后来才知道Kalibr需要Opencv2版本，但我的电脑上装的是Opencv3.4。但是已经有许多东西需要Opencv3，不想卸载掉，所以找有没有可以两种版本共存的问题。

功夫不负有心人，让我看到了这个连接：https://blog.csdn.net/Ferrari_hong/article/details/82292106

按照链接里的方法，新建工作空间，下载ROS package 包opencv2_catkin和catkin_simple，编译，这样之后再有需要Opencv2的ROS包，都可以在这个工作空间下编译。

接下来把Kalibr复制到改工作空间的src文件夹下，直接catkin_make即可。

 

其他：

编译opencv2_catkin会自动下载opencv2.4.13，而且下载经常中断，这里要有耐心，另外也可以按照1中的方法，修改对应的CMakeiststs.txt下载到本地后在进行之后的操作。编译opencv2.4.13过程中，CMake Error at cmake/OpenCVDetectCXXCompiler.cmake:85，解决办法参考https://blog.csdn.net/u010003609/article/details/100086911。

接下来又遇到问题：ffmpeg_codecs.hpp:104:7: error: ‘CODEC_ID_H264’ was not declared in this scope{ CODEC_ID_H264, MKTAG('H', '2', '6', '4') }......解决办法是CMAKE直接关闭ffmpeg，参考https://blog.csdn.net/u012796629/article/details/89857190。具体做法是在CMakeiststs.txt中添加一行-DWITH_FFMPEG=OFF

基本就是这些问题了，其他一些小问题基本都可以百度解决。

总之安装过程要保持耐心，不抛弃不放弃，最后总会成功的，加油！！！