Ubuntu16.04下的ROS安装和验证

Ubuntu16.04下的ROS安装和验证

1.设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" >
/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置key（公钥已更新）

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key
C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.更新package

sudo apt-get update

4.安装ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5.初始化rosdep

sudo rosdep init

6.配置ROS环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

7.安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8.测试ROS是否安装成功

（1） 打开终端，输入：Roscore
出现【/rosout】即为成功

（2） 再打开一个新的终端，输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口

         rosrun turtlesim turtlesim_node

（3） 出现一个小乌龟的LOGO后，再打开一个新的终端，输入以下命令控制小乌龟运动

           rosrun turtlesim turtle_teleop_key

（4） 打开新的Termial，输入以下命令，可以查看ROS节点信息：

           rosrun rqt_graph rqt_graph

注意： 并不是每个Ubuntu版本对应的ROS版本都是kinetic，注意区分自己安装的Ubuntu版本。

                         Ubuntu14.04对应的ROS是indigo；
                         Ubuntu16.04对应的ROS是kinetic；
                         Ubuntu18.04对应的ROS是melodic。

参考资料：

https://www.ncnynl.com/archives/201608/497.html
http://wiki.ros.org/cn