2020.7.5 树莓派使用激光LMS111

环境

树莓派4b + Ubuntu20.04 servers + ROS Noetic

2D激光雷达SICK LMS111

手上的型号为LMS111-10100
官方介绍：https://www.sick.com/cn/zh/detection-and-ranging-solutions/2d-lidar-/lms1xx/lms111-10100/p/p109842

一些关键参数

水平角度范围：270°
扫描频率：25Hz/50Hz
角度分辨率：0.25°/0.5°
工作区域：0.5m~20m

电气接口

AUX连接（上）：
Cable entry（下 左一）：电源线
数据连接（下左二）：
I/O连接（下左三）：
以太网连接线（下 左四）：
LMS111有多种不同的接口（Ethernet、CAN、RS232，对应于上述的三个数据接口）用于配置传感器参数和传输测量数据。
在此我使用Ethernet接口。
Ethernet接口的出厂设置如下：
IP address: 192.168.0.1
子网掩码: 255.255.255.0
TCP port: 2111 and 2112（这个是win10上配置的时候会有区别（port 2111用于配置参数，port 2112用于观测数据））。

安装驱动

git clone https://github.com/clearpathrobotics/lms1xx.git   //下载lms1xx包的源码

将lms1xx包的源码复制到 catkin_ws下的src文件中。（catkin_ws的建立方法参考ROS wiki）
在catkin_ws下catkin_make.
在catkin_ws下即可使用lms1xx包。（注意 source一下目录下的devel/setup.bash)

网络配置

激光的默认IP为 192.168.0.1 （这可以通过windows下的驱动进行确认与修改）。
因为需要修改树莓派的以太网路径为 192.168.0.100（只需要最后一位和激光的IP不一样即可），以及netmask为255.255.255.0：

ifconfig //查看网络配置

以上 eth0，标注为（Ethernet）即为以太网。我们将其ip地址修改：

sudo ifconfig eth0 192.168.0.100 netmask 255.255.255.0

这时候ping一下激光的ip：

没什么问题。

连接激光

（A. 打开另一个命令行进行 roscore ； B. 进入catkin_ws目录，source devel/setup.bash）

rosrun lms1xx LMS1xx_node _host:=192.168.0.1

成功连接。
使用rviz 看一下：

（我屏幕分辨率还没调好，所以视野不是太好）。