ubuntu 14 安装g2o g2o_viewer以及“x86_64-linux-gnu/libQGLViewer.so”error处理

我在下载完g2o之后进行make 的时候就会显示

x86_64-linux-gnu/libQGLViewer.so：对‘gluNewQuadric’未定义的引用

等这类的错误，查找了资料后发现是因为  Ubuntu 14.04 下使用的是 Qt4，而当前的 g2o 版本使用的是 Qt5，因此版本上冲突，如果想要安装 g2o_viewer 话，就需要切换g2o的有效版本，具体过程如下：

一、卸载原来安装的g2o:

sudo rm -rf /usr/local/include/g2o
sudo rm -rf /usr/local/lib/libg2o*

二、下载g2o ：

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o/
cd g2o

        注意：一定要进入到g2o目录下，再进行下面的操作。

三、切换g2o有效版本

[如果你的Ubuntu 是 16.04 版本，那么从github上下载下来之后 一定不要操作这一步，直接跳到 四 步骤即可]

git log |grep 8ba8a*
git checkout 8ba8a03f7863e1011e3270bb73c8ed9383ccc2a2

四、 安装依赖项

sudo apt-get install libqt4-dev
sudo apt-get install qt4-qmake
sudo apt-get install libqglviewer-dev

五、编译、安装

mkdir build
cd build
cmake ../
make -j8
sudo make install

完成上述四步之后，就可以在 /usr/local/include 下面看见安装好的g2o了

六、测试运行g2o_viewer

        进入到下载的/g2o/bin下，执行

./g2o_viewer

结果如下：