Slam第四章Sophus编译出错

解决办法：

首先确定是3rdparty中的非模板类(模板类可能会把头搞秃)

tar -zxvf Sophus.tar.gz
cd Sophus
mkdir build
cd build

到了这先停下来

把so2.cpp打开作修改

SO2::SO2() 
{ 
   //unit_complex_.real() = 1.; 
   //unit_complex_.imag() = 0.;
     unit_complex_.real(1.); 
     unit_complex_.imag(0.);
 }

保存退出，继续操作

cmake ..
make
sudo make install
#不make install 保证你找不到头文件

然后就完工了，试一下ch4的代码

cd ~/code/slambook/ch4/useSophus
mkdir build
cd build
cmake ..
make
./useSophus

这就好了咯

还有问题请流言哈～