Ubuntu+ROS安装及rosdep init失败解决办法

 

1.安装Ubuntu16.04/18.04

（1）双系统硬盘安装：参考https://blog.csdn.net/weixin_42026571/article/details/94380392

        Ubuntu 18.04 ：链接：https://pan.baidu.com/s/1onmDAkovlZsHGFm9Kmr6ww 
        提取码：i0nu

        Ubuntu 16.04：链接：https://pan.baidu.com/s/1lLs8ALeNuIKNgPYuaBXAyA 
        提取码：57nq

（2）虚拟机安装：

         1) 下载VMware:

           链接：https://pan.baidu.com/s/1lhEdfcBmT04HzIYFmUiMzA         

           提取码：0681 
         2)  安装VMware

                   均默认安装（可自定义安装盘的位置），选择许可证安装，并将keys.txt文件的任意许可证密钥输入直至完成安装。

         3) 安装Ubuntu（以16.04为例） 打开VMware   —— 点击创建新的虚拟机——

 

    

自定义安装位置

根据自己需求设置磁盘大小

点击自定义硬件安装

选择下载好的Ubuntu镜像文件

根据需求分配虚拟机内存和处理器，网络适配器默认，若安装完成后无法连接无线网，可选择桥接模式

点击开启虚拟机

选择语言中文简体——点击安装Ubuntu——选择正常安装——选择清除整个磁盘并安装Ubuntu——点击继续（将改动写入磁盘吗？）——点击继续（您在什么地方）——点击继续（创建用户账号）——直至安装成功

            4）安装VMware Tools:

                    安装完成后，虚拟机内运行的Ubuntu不能全屏运行，需安装VMware Tools

                                 

                      点击下图，则Ubuntu桌面自动生成一个压缩包

                                                  

    右键压缩包——提取到此处——进入解压后的vnware-tools-distrib目录，并在此目录打开终端（或打开终端cd    进入此目录）

          运行脚本文件：

sudo ./vmware-install.pl 

        输入yes确定安装，之后默认选项完成安装。

         若不能自动全屏运行 则按 Ctrl+Alt+Enter

2.安装ROS

由于不同版本的ROS匹配不同版本的Ubuntu系统，Kinetic匹配Ubuntu16.04 Melodic 匹配 Ubuntu18.04 ，可根据自己的需求选择要安装的ROS和Ubuntu的版本。

下面以虚拟机(Ubuntu 16.04)安装ROS为例：

(1) 修改软件源：

可以选择阿里云等服务器

(2) 安装步骤

          1）添加ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 也可以使用中科大软件源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

           2）添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

           3）安装ROS（kinetic）

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

若要安装melodic版本则运行

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

           4）初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

 初始化rosdep这步最易出现问题。运行sudo rosdep init后错误提示

ERROR：cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down

发现提示的是某网站打不开，这步可尝试链接手机热点进行，或者科学XX,若不行，则可能是raw.githubusercontent.com的问题，解决办法是修改hosts文件，添加这个网站的ip地址。

# 1 打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts

# 2 在文件末尾添加  并保存
151.101.84.133  raw.githubusercontent.com

# 3 重复初始化步骤

（若编辑hosts 保存后出现如图警告可忽视，这是gedit编辑的问题）

其他关于初始化rosdep失败的解决方法可参考如下博客：

https://blog.csdn.net/JanKin_BY/article/details/105509383

https://blog.csdn.net/qq_25368751/article/details/104248464

             5）设置环境变量

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

若安装的版本为melodic，只需将kinetic替换成melodic

             6） 安装rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

3利用海龟仿真器测试：

(1）启动ROS Master：打开一个终端    输入

roscore

 

（2）启动海龟仿真器:再打开一个终端  输入

rosrun turtlesim turtlesim_node

（3）启动海龟控制节点:打开第三个终端 输入

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

则可利用键盘控制海龟的运动