Ubuntu16.04中安装ROS-kinetic以及rosdep init时website may be down解决方案

0.写在前面

在Ubuntu16.04上安装ROS-kinetic是一个非常基本的操作，网上也有许多教程，但有几个坑，网上提到的解决方法并不一定能解决，因此记录一下完整的安装过程，以及其中出现的几个比较常规的问题，以备以后再次安装。
我的安装步骤基本是按照ros wiki官网来的，链接: http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu.上述链接是ros wiki中文官网中基于Ubuntu16.04安装ROS-kinetic的详细教程。
下面开始按照教程安装：

1.配置 Ubuntu 软件仓库

添加镜像源

ROS镜像源有国外的和国内的，国外的有ROS官方镜像源，国内的有中国科学技术大学（USTC）镜像源，中山大学镜像源和易科机器人实验室镜像源。使用ros官方镜像源的时候会导致接下来sudo apt-get update的时候特别缓慢，如果你不想一直等等等等等…推荐使用国内镜像源，具体用哪个就看哪个地理位置距离你较近。本次安装使用的USTC镜像源，添加命令如下：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加镜像源对应密匙

不同镜像源对应的密匙不同，USTC密匙添加命令如下：

wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

2.添加 sources.list

设置你的电脑以从 packages.ros.org 接收软件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.添加公钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4.安装

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：

sudo apt-get update

我这里安装的是桌面完整版(推荐) : 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5.初始化 rosdep

在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

sudo rosdep init
rosdep update

但是！！！很多时候安装都会卡在这里，在sudo rosdep init后报错，报网站down掉。

不要慌，这个报错是因为连不上服务器，因为ros在github服务器上面，所以直接将github的主机IP地址到/etc/hosts文件中即可解决:

$ sudo gedit /etc/hosts

在打开的文件最后一行输入

151.101.76.133 raw.githubusercontent.com

保存后退出。
继续执行:

sudo rosdep init

这样就表示成功了。
然后再执行:

rosdep update

很不幸，我电脑又报了错：

这个报错大致的意思是读取文件超时了，网上有解法是把网络换成手机热点，我没有这么试，我是直接又重新输入了同样的命令，更新成功了，如下图。

到这里，整个“初始化 rosdep”就已经完成了。

6.环境配置

如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便很多：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

7.构建工厂依赖

到目前为止，你已经安装了运行核心 ROS 包所需的内容。为了创建和管理自己的 ROS 工作区，有各种各样的工具和需求分别分布。例如：rosinstall 是一个经常使用的命令行工具，它使你能够轻松地从一个命令下载许多 ROS 包的源树。

要安装这个工具和其他构建ROS包的依赖项，请运行:

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8.测试程序_运行小海龟

经过了上述1-7的操作，你的ROS已经安装成功了，那么接下来可以运行一下小海龟来检验一下，具体方法如下：
在三个不同的终端分别执行以下三个指令：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

就可以利用上下左右键控制小海龟行走啦。