Ubuntu16.04安装kinetic版本的ROS（记踩坑）

安装流程及踩的坑

第一次安装kinetic时候没有踩过坑，某次没有成功关闭Ubuntu后进入grub无法解决，只好虚拟机中重新安装Ubuntu16.04并安装kinetic，此时出现各种问题，安装过程过于痛苦，便记录下来。主要步骤参考官方网址 http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu。

设置ROS安装源

终端输入指令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置ROS安装Key

终端输入指令：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

更换密钥时出现过公钥不可用的情况:
也采用过网上方法进行更改公钥地址，一直失败也是很绝望…

后续重新启动虚拟机解决问题，也不太清楚具体原因。

更新安装源信息

终端输入命令：

sudo apt-get update

这部分曾出现过两个问题：

1. 数字签名无效或者过期
   数字签名无效时，在错误信息中观察没有找到公钥的序列，在终端输入修改下面指令：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 需要的公钥

详情参考这篇博客。

2. hash校验不符和失败
   hash校验失败的话后续安装可能无法进行，因此我采取了换源操作，直接在Ubuntu系统设置-软件更新中选择国内镜像源，进行相应更新操作即可，我选择的是清华镜像源，后续可以成功安装：
   

安装 ROS

更新源成功后我们便可以进行ROS的安装，在终端输入如下指令：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

建议安装full，ros-kinetic-desktop和ros-kinetic-desktop-full区别可参考官网说明。在安装过程中，出现依赖XXX,但是它们将不会被安装的错误提醒。

本来采取网上做法：

sudo apt-get install aptitude

sudo aptitude install ros-kinetic-desktop-full

选择Y一路进行下去，但在初始化 rosdep步骤中，出现未找到rosdep指令的报错信息，一脸疑惑，理论上应该在安装ros-kinetic-desktop-full中有包含，手动进行安装rosdep后，在catkin_make时也没有找到指令，于是我放弃了这种做法，寻求他路）

这时候我猜想可能与update没有解决Hash校验的问题有关（此时还没有进行换源尝试），于是将镜像换成清华源，成功解决问题，进入漫长的安装过程。

安装过程可能由于网速原因出现某些失败现象，不用担心，本次安装结束后输入如下两条指令：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

即重新执行安装过程，系统会自动将未成功安装的重新安装，若仍失败可重复执行，网速问题可采取更换为手机热点等形式。安装成功界面：

初始化 rosdep

终端输入指令：

sudo rosdep init
rosdep update

update的时候可能因为网络原因会失败，笔者失败了三次，如果多次失败可尝试换成手机热点进行update操作。

进行 ROS 软件包地址设置

在终端界面输入：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

获取 ROS 软件包安装工具

sudo apt-get install python-rosinstall

至此，我们ROS的基本安装已经结束了，接下来大家就可以进行ROS 开发空间设置以及各种源码获取和操作啦！

参考博客：
[1]: https://www.cnblogs.com/lishanlei/p/10707819.html
[2]: https://blog.csdn.net/qq_41628231/article/details/81046548?utm_source=blogxgwz6
[3]: https://blog.csdn.net/fb_941219/article/details/93161119
[4]: https://blog.csdn.net/qq_40936141/article/details/86241910