kalibr安装二，带测试

1.原来之前按照catkin_make编译的方法，有的功能包是没有安装上的。所以这次换了编译的方法，耗时40分钟吧（网络不好）

（1）安装依赖项：

sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev 
sudo apt-get install ros-melodic-vision-opencv ros-melodic-image-transport-plugins ros-melodic-cmake-modules software-properties-common 
sudo apt-get install libpoco-dev python-matplotlib python-scipy python-git python-pip ipython libtbb-dev libblas-dev liblapack-dev 
sudo apt-get install python-catkin-tools libv4l-dev

（2）安装igraph:

sudo apt-get install python-igraph 

（3）创建工作空间后，设置以下：

catkin init
catkin config --extend /opt/ros/melodic
catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

（4）下载kalibr源码：

cd ~/kalibr_workspace/src

git clone https://github.com/ethz-asl/kalibr.git

（5）编译：

cd ~/kalibr_workspace

catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j4

（6）设置环境：

source ~/kalibr_workspace/devel/setup.bash

（7）下载测试文件并解压：

tar -zxvf dynamic.tar.gz

（8）标定：

kalibr_calibrate_imu_camera --target april_6x6.yaml --cam camchain.yaml --imu imu_adis16448.yaml --bag dynamic.bag --bag-from-to 5 45