urdf标签

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前言：URDF文件标签解读。margin: auto; width: 700px; height: 100px; ; width: 700px; text-align: center;

一、连杆（link）标签

标签	功能
	连杆的可视化、碰撞和惯性信息设置
	设置连杆的碰撞计算的信息
	设置连杆的可视化信息
	设置连杆的惯性信息
	连杆重量（单位：kg）的设置
	惯性张量（Inertia tensor）设置
	设置相对于连杆相对坐标系的移动和旋转
	输入模型的形状。提供box、cylinder、sphere等形态，也可以导入COLLADA （.dae）、STL（.stl）格式的设计文件。在标签中，可以指定为简单的 形态来减少计算时间
	设置连杆的颜色和纹理

二、关节（joint）标签

标签	功能
	与连杆的关系和关节类型的设置
	关节的父连杆
	关节的子连杆
	将父连杆坐标系转换为子连杆坐标系
	设置旋转轴
	设置关节的速度、力和半径 （仅当关节是revolute或prismatic时）
continuous	旋转关节，可以绕单轴无线旋转
revolute	旋转关节，类似于continuous，但旋转角度有限
prismatic	滑动关节，沿某一轴线移动的关节，带有位置极限
planar	平面关节，允许在平面正交方向上平移或者旋转
floating	浮动关节，允许进行平移、旋转运动
fiexd	固定关节，不允许运动的特殊关节
calibration	关节参考位置，用来校准关节的绝对位置
dynamics	用于描述物理属性，例如阻尼值、静摩擦力等
limit	用于描述运动的极限值，包括关节的上下限位，速度限制、力矩限制等
mimic	用于描述该关节与已有关节的关系
safety-controller	用于描述安全控制器参数

 三、transmission标签

是与ROS-CONTROL一起运行所必须的标签，它输入关节与舵机之间的命令接口。

标签	功能
	设置关节和舵机之间的变量
	设置力的传递方式的形状
	设置关节信息设置
	设置硬件接口
	设置舵机信息
	设置舵机与关节之间的齿轮比