在嵌入式linux环境下，搭建ROS下位机

最近在ros官网上发现rosserial支持embeddlinux，于是对这个产生了很大的兴趣，传统大家都是用arduino来做下位机，通过串口的形式来做控制的，但是有时候我们的下位机可能需要很大的计算量，这时候用普通的单片机可能性能就不是很够的了，因此我做这样一个教程，通过给树莓派编译rosserial_embeddedlinux，实现通过网络的形式给上位机发布消息。

首先我们要有一台运行Ubuntu的电脑，并安装好ROS和eclipse（编译的ide）

首先我们安装官方的教程，安装好rosserial或者使用：

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial_embeddedlinux
sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

然后切换到随便一个目录，创建libraries：

  cd 
  rm -rf ros_lib examples
  rosrun rosserial_embeddedlinux make_libraries.py .

这时候我们便拥有了嵌入式linux文件的库文件，接下来就要把库文件加入到eclipse上：

在此之前，我们要去树莓派官方下载交叉编译工具：

参考链接：Linux主机上实现树莓派的交叉编译及文件传输,远程登陆

之后打开eclipse，创建c++项目

配置交叉编译链：

接下来便是添加ros的库文件了，在project->properties->c/c++ build->setting,给cross g++ compiler添加好库文件

至此，编译环境已经搭建完毕，接下来我编译一个简单的程序测试一下是否能正常运行；

在项目中新建一个cpp文件，然后把库文件里面的例子复制到cpp文件中：

其中要把ip地址改为ros主节点的IP地址，把程序复制到树莓派上，运行程序；

在电脑主机上输入：

rosrun rosserial_python serial_node.py tcp