ros中kobuki(turtlebot)+rplidar 跑gmapping

旧篇：http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/44103757#reply  时间有点老，当时知识描述只能这个程度，也就不改动那篇了，重新写一篇。

        由于手头目前没有kobuki了，就以自己的sdp来说明吧。

提示：ros中开源的package问题其实最好以开源的方式在github的issue提出来，也可以先到issue里面找（包括closed的），再者可以直接向package的维护email求解（例如 rplidar_ros的维护邮箱[email protected]）,  包括开源的程序不一定十分完美，你若发现bug可以fork，提交你的commit, 发pull request, 共同促package更加稳定。  其实遇到问题仔细看看相应的wiki说明一般也会有帮助。

 

1. 框架搭建说明：

        设备： 底盘 :   采集码盘数据 与执行控制指令来运动 ：  你要提供 /odom   与 /cmd_vel  这样的数据接口

                     rplidar: 采集激光测距数据                     你要提供 /scan 数据接口

         

         利用现有package搭建工程你首先需要维护好两个东西： TF tree 和 topic 数据.

                      

2. 搭建其实很简单： 

         维护好你的tf tree. 因为每个topic数据都是相对一个frame ID 的，而数据之间的关联就需要 tf树的变换关系确定。   如果你启动移动机器人时使用的不是模型（URDF文件中已经描述关系）自带的传感器， 

例如 turtlebot 中就没有rplidar 雷达, 你就需要指定雷达的frame id (/laser) 相对基座tf树中的变换关系。 

也就是你要建立一个静态的tf变换发布出去。当然你也可以像旧篇一样修改turtlebot的urdf模型文件等等（这也就是为什么kinect模拟2D laser时为什么不需要添加static_transform_publisher的原因）。
     // 其中的参数请自行查看wiki了解详细具体的说明

    

        topic数据接口的问题，你需要依据gmapping的实际需要， 刚好他需要的就是/odom  /scan 。与原package的node输出相一致。如果不一致，你就需要采取remap的形式修改对应接口（不建议直接在源码里修改）

  topic的 映射类似于：    ；相当于源码中的”scan“ 变成了$(arg scan_topic) 你之前的定义。

TF与topic相一致了，算法基本能跑起来。但是跑起来的实际效果你得留意3中注意要点和自己对参数的理解和不断尝试。

3. 利用rplidar搭建gmapping 你需要注意点：

 3.1 laser 在base 上面的安装你注意了吗：

  A2参考：       http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/51169334

  A1常见 rplidar_ros 里面的图 

3.2 端口权限问题：

 rplidar_ros 里面有相应的script文件，你可以了解udev相关说明作相应配置。

多USB窜扰（ttyUSB0会依据你接入先后执行分配），其实你可以依据端口号绑定重映射，参见： http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/50596171 

3.3 雷达启动不转，health state 异常：

多半是你这usb供电问题，用主机后背USB口试试。

3.4 很多问题可以关注gitbub中issue , 里面的wiki也是有相应的一些说明的。

issue:  https://github.com/robopeak/rplidar_ros/issues?q=is%3Aopen+is%3Aissue   (可以留意closed中问题)

wiki:   https://github.com/robopeak/rplidar_ros/wiki 

3.5 gmapping中记得修改激光数据有效的最大值配置

     

3.6 理解每个参数的意义

3.7 跑navigation时。如果local_costmap值全零，

参看下 costmap_common_params.yaml 文件

  依据你前面tf设置修改相应的高度值。

    min_obstacle_height: 0.0 #0.25
    max_obstacle_height: 2.0 #0.35

3.8  出错性问题请求别人帮忙注意事项

      一定要将你的这些信息暴露给技术支持：

1）你运行相关的所有launch文件（除非你都理解，个别无关不附上）

2）你的TF tree : rosrun tf view_frames 

3)  你的topic 信息： rqt_graph ; rostopic list 

4)  package你是否保证原封不动，无法确认记得查看你的git log  ,附上对应package的commit ID　

3.9  你怀疑ubuntu下不正常，请自行到windows下去测试官方的。

4. 贴上我的launch文件（移动底盘请结合你自己的自行改动）:

  仅作参考比对。

启动移动底盘

启动rplidar

启动gmapping

ref:  RPLidar For ROS Based SLAM and Navigation