SICK激光扫描仪LMS511连接通讯

一、设备介绍：

型号：LMS511-10100（DC 24v）

品牌：SICK

操作环境：Windows 10 64bit

软件：SOPAS ET

连接线：串口转网口线（1根/4针 子头），电源线（1根/5针 母头）

软件/文档下载地址：https://www.sick.com/cn/zh/detection-and-ranging-solutions/2d-lidar-/lms5xx/lms511-10100-pro/p/p215941

设备连接方式：

1. 设备设置为自动获取IP，则将设备连接到路由器，路由器会自动给设备分配IP，PC连接到路由器，打开SOPAS软件后，将会自动搜索到设备。

2. 已分配固定IP，可与操作PC直连，PC的IP设置为与扫描仪同网段，打开SOPAS软件后，将会自动搜索到设备。

二、 PC连接LMS511

1. 通过Ethernet方式连接

接通24v直流电源（注意正负极），连接网络（将设备连接到了办公室内的小米路由器上）后（LMS511的默认IP地址是192.168.0.1），由于我用的设备已被调试过，所以IP变成了192.168.0.246。
　　打开SOPAS软件，软件开启后自动搜索设备：界面右侧是搜索到的设备列表，双击后添加到左侧新项目中。

设备初次加载时需要安装设备驱动，我先修改了设备IP为192.168.31.246 。然后点击安装驱动后发现从设备获取不可选，且重启SOPAS后发现搜索不到设备。断开LMS511电源后重启，再次搜索设备，发现已经可以能搜索到了，且安装驱动时的“从设备上传” 选项已经可选了（这个不知道是不是因为修改IP后需要重启设备的原因还是其他，哪位有经验的朋友知道的望指教）。经过一波操作后，终于恢复正常，安装设备驱动—>选择“从设备上传”后等待安装完成，设备驱动安装完成后状态如上图。

点击“离线”，可将设备切换至“在线”状态。

点击“登录”，选择“授权的用户”，密码：client ；然后登录（不登陆也可继续操作）。

双击设备后打开设备：

打开“Monitor” 节点，双击：Field evaluation monitor 文件，便可观察到扫描仪所扫描到的图像。

三、通讯方式

该设备可作为Socket server，通过socket实现通讯:

常用指令码（16进制：0x）：
请求一次反馈（通过socket客户端发送后，服务端会反馈一次扫描结果）sRN LMDscandata：02 73 52 4E 20 4C 4D 44 73 63 61 6E 64 61 74 61 03

请求实时反馈（通过socket客户端发送后，服务端会实时反馈扫描结果）sRN LMDscandata 1：02 73 45 4E 20 4C 4D 44 73 63 61 6E 64 61 74 61 20 31 03

停止实时反馈（通过socket客户端发送后，服务端不再反馈扫描结果）sRN LMDscandata 0：02 73 45 4E 20 4C 4D 44 73 63 61 6E 64 61 74 61 20 30 03