uCOS学习笔记（三）高、低优先级任务之间的切换与调度

一、基础知识

uCOS为可剥性型实时操作系统，顾名思义可剥夺型意为:

① 在系统的运行过程中高优先级任务可剥夺低优先级任务的CPU使用权。

② 低优先级任务不可打断高优先级任务。

在uCOS操作系统中，多个任务的优先级不同，而在系统的运行过程中，uCOS总是在任务就绪表里面寻找最高优先级的任务来执行。

问题:根据以上特性，是否会造成，高优先级的任务一直占用CPU资源不断的执行，而低优先级的任务得不到CPU资源永远不会执行？

答：显然这样的情况是有可能发生，低优先级任务永远不会被执行。

解决方案:在高优先级的任务的执行过程中，需在适当的时候，释放CPU资源，进行任务的调度，让低优先级的任务得到运行。

二、试验部分

本次试验，基于STM32F103RCT6，uCOSIII ，创建两个任务，任务一高优先级:打开LED1,任务二低优先级:打开LED2，

任务一:打开LED1

//此任务优先级4
void led1_open_task(void *p_arg)
{

	OS_ERR err;
	p_arg = p_arg;
	while(1)
	{
		LED0 = 0;//OPEN
	}
}

任务二:打开LED2

//此任务优先级5
void led2_open_task(void *p_arg)
{

	OS_ERR err;
	p_arg = p_arg;
	while(1)
	{	 
		LED1 = 0;//OPEN
	}
	
}

试验结果：只有任务一高优先级得到执行，而低优先级一直未执行

结果分析：因任务一优先级高，任务一直处于执行态，执行完成后并未释放CPU资源，相当于任务一永远在执行，而任务二优先级低，一直未被执行。

改进方法:在任务一中，添加以下代码，当任务执行完成后，主动释放CPU资源，就可实现预期结果。

//任务优先级高
void led_open_task(void *p_arg)
{

	OS_ERR err;
	p_arg = p_arg;
	while(1)
	{
	
		LED0 = 0;//OPEN
		OSTimeDlyHMSM(0,0,0,5,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //延时5ms
                //delay_ms(5);
	}
}

在任务执行之后，可调用OS延时函数，有以上两种，都可进行任务的切换，因为这两个函数内部都已经封装好需进行任务切换的相关函数，关于此部分代码具体可参考UCOS开发手册。

看到这里有些朋友就在想，为什么这两个函数设置的参数都是5ms？

这与系统是时钟节拍数有关，等于说，你设置的延时时间不得低于系统的一个时钟节拍，T(秒)=1/F(频率)。在本程序中，系统的

时钟节拍周期为5ms,所以设置小于5ms的参数都没效果，只有大于等于5ms才可实现功能。

#define  OS_CFG_TICK_RATE_HZ             200u 

这个定义在os_cfg_app.h里面，修改参数就可实现时钟节拍周期的改变计算公式:T(秒)=1/F(频率)。