Kinova-Jaco2机械臂移动速度设置

起因

当使用位姿控制Kinova机械臂时，移动速度远远慢于使用关节角控制kinova机械臂。在IROS比赛中着实有点浪费时间，而且徐博的后续实验也需要用到kinova机械臂进行速度与轨迹跟随。

设置方式

在纠结了很多天未果，从茫然无从下手的状态，到豁然开朗，对kinova-ros整个包的结构有了更深层次的理解了。
刚开始想着是找到一个参数设置速度，最后是在kinova_driver 文件夹下的kinova_comm.cpp找到下面这个函数，感觉找到点希望了。可是在哪儿调用这个函数呢？找了半天也没找到。于是乎又想着从执行pose的函数中一步步追根溯源到设置函数，无奈在pose action中也没有找到对应的。
又只能从roslaunch kinova_bringup kinova_robot.launch 中，从启动机械臂开始找出点猫腻来， 发现机械臂启动的时候，主要是启动了kinova_arm_driver这个节点。这个节点在kinova_driver的包下面。
结合上面函数说的ClientConfigurations这个结构体定义是在KinovaTypes.h下面，（具体在kinova_driver/include/kinova）。由于在kinova_arm_driver.cpp(位置在/kinova_driver/src/nodes)这个节点文件中有setMaxTranslationVelocity函数的原型类的定义。在这个节点文件中，加入设置速度函数，就可以调整机械臂的移动速度快慢了。具体设置两个函数为下图中的comm.setMaxTranslationVelocity(0.05);
comm.setMaxOrientationVelocity(0.2); 分别将位置跟姿态的速度设置为0.05m/s与0.2rad/second。这样设置后就大功告成把，享受从龟速挣脱出来的快感吧

PS：在用上面两个函数设置参数的时候，具体参数输入貌似有大小的要求，当设置为0时，速度设置无效，还是为设置之前的速度。总之给的参数不能过小，但也不建议过大，避免出现意外。