ubuntu 16.04 kinetic下载gmapping源码编译运行数据集并画图详细步骤笔记

ubuntu 16.04 kinetic下载gmapping源码并编译运行数据集,画图详细步骤笔记

在ubuntu中运行mapping后，我们就要对gmapping做优化。本人也不算是专门研究gmapping的，帮助一个朋友做一下，自己就做一个小笔记吧~（其实就是整理一下很多人的笔记）

1. 首先你需要有一个ubuntu 16.04系统，本人是安装了其他的ubuntu版本，安装之后联网那块有问题，然后重新安装了，本人用的是这个重装的教程，第一个安装过程也差不多，只是不需要删除那一步，里边还有自己制作ubuntu系统盘的过程，需要的自取。链接：https://blog.csdn.net/WILLIAMMMS/article/details/80781006
2. ubuntu16.04安装Ros(kinetic版本)，链接：https://www.cnblogs.com/longronglang/p/11386522.html?from=singlemessage&isappinstalled=0
   (2020.3.19更新小注：如果安装双系统出现Failed to open \EFI\BOOT\mmx64.efi，然后自动关机，就需要把u盘里的BOOT文件夹下的grubx64.efi改为mmx64.efi，然后重新安装。)
   注： 在这个过程中可以让系统自动挑选最好的源，一般来说清华大学、华为、搜狐的源比较好用（本人用的是华为的源，顺利安装）。

gmapping源码下载并编译：

• 下载依赖项：

   sudo apt-get install libsdl1.2-dev
   sudo apt install libsdl-image1.2-dev
  

• 建立一个工作空间，并进入工作空间内的src文件夹

   cd ~/catkin_ws/src/
  

• 使用git clone源码：

  git clone https://github.com/ros-perception/openslam_gmapping.git
  git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git
  git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git
  git clone https://github.com/ros/geometry2.git
  git clone https://github.com/ros-planning/navigation_msgs.git
  

• 在刚刚建的工作空间中编译：（本人的：/catkin_ws1）

   catkin_make
  

• 此处可能会报错（若无报错，请忽略这步）

  报错1：CMake Error at geometry2/tf2_bullet/CMakeLists.txt:11 (find_package): By not providing “Findbullet.cmake” in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration file provided by “bullet”, but CMake did not find one.
  解决步骤：安装一下依赖项

    sudo apt-get install libbullet-dev
  

  然后重新编译

   catkin_make
  

• 重新编译后可能会有新的错误（若无报错，请忽略这步）

  报错1：Invoking “make -j8 -l8” falled 或者关于c++标准的问题
  解决步骤：打开工作空间下的src/文件下的CmakeLists.txt文件。此步骤需要使用sudo权限

   sudo regit CmakeLists.txt
  

  在文件中加入以下一行代码（加入c++标准）

   set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -O3" )
  

  然后重新编译

   catkin_make
  

  显示编译完成。

  运行gmapping：

• 数据集下载（百度网盘）
  链接：https://pan.baidu.com/s/1yFdkmxZSRVZHYKA1lYgFFw#list/path=%2F

• 运行roscore

   roscore
  

• 重新打开一个终端，设置为读取仿真时间，即让系统知道现在要运行的是数据集

   rosparam set use_sim_time true
  

• 此处最好配置一下运行环境，不配置的话有可能会报错找不到gmapping

   source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
  

• 在数据集文件夹下打开终端，然后查看一下话题

   rostopic list
  

• 话题结果显示如下：
  

• 在数据集所在文件夹下打开新终端，读取base_scan话题，这个不开的话，不能在rviz里边读取话题里的信息，就看不到地图。

   rosrun gmapping slam_gmapping scan:=base_scan
  

• 再在数据集所在文件夹下新开终端，对数据集进行play，如果需要运行其他数据集，就修改数据集名字basic_localization_stage_indexed.bag成你自己的。

   rosbag play --clock basic_localization_stage_indexed.bag
  

  或者

   rosbag play  basic_localization_stage_indexed.bag
  

  咱也不知道为啥第一次用上边的可以运行，第二次之后要用去掉 --clock 才能运行。

• 正确运行后便会读取数据集信息运行，找个图片看一下吧
  
  在rosrun gmapping slam_gmapping scan:=base_scan终端也会有输出信息。

• 下面就用rviz来看一下gmapping建的图吧

   rviz
  

• 如果以上均正确，则rviz里边的Global Status:ok前边会显示绿色的√，如果为红色错误或黄色警告，可能就是base_scan那步运行有错误。
  然后选择add，选择by topic，选择map。
  

• 然后就可以看到gmapping在一点一点地建地图了。
  

• 到此结束！

• 注：之前还试过直接使用sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping命令直接下载安装，安装之后可以运行，但是地图不是一点一点建出来的，是一打开就是完整的地图，然后想在ubuntu中找源代码，但是实在找不到，放弃了， 就下载了源码，按以上步骤重新下载编译运行。

• 欢迎各位大神和小伙伴补充讨论!
  ---------------------更新-------------------------------------------2020.3.6----------------------
  参考链接：https://blog.csdn.net/l0409044222/article/details/54380926/

• Rviz保存地图
  （1）安装map-server

  sudo apt-get install ros-indigo-map-server
  

  （2）保存地图

  rosrun map_server map_saver -f mymap